1988年，中国第二代固体中程战略导弹──东风21号甲立项，由航天部二院负责总体研制。这是国防科研拨款制度改革后，航天系统第一个由总承包院与军方直接签定合同研制的型号。该导弹采用多项先进技术，是一个全新的型号。为了增加射程和可靠性，东风21号甲发动机采用比冲更高的端羟基聚丁二烯复合推进剂，二级采用玻璃钢壳体、单个珠承全轴摆动喷管、电机式保险机构等技术。导弹发射三用车和地面设备也有所改进。
1992年，导弹研制进入试验飞行试验阶段。同年4月和11月的两次飞行试验由于设计问题而失败。经过3年的改进设计，1995年1月、8月和11月连续取得三次飞行试验成功。1995年8月17日~9月26日，二院试验队在某导弹试验基地完成了3000公里机动运输试验和作战使用流程考核试验。1996年12月再次飞行试验成功，次年导弹设计定型。1999年9月，东风21号甲导弹参加了国庆五十周年阅兵。2000年3月，成功进行了定型后的首次批抽检发射试验，随后交付二炮部队使用。第二代固体中程战略导弹的研制成功和装备部队，进一步增强了中国的国防实力。
早在20世纪80年代末二炮开始常规导弹建设规划时，就提出发展了中程常规战术导弹的建议。其中设想的一个作战目的是，用中程常规战术导弹的远程火力弥补南海地区作战中我海空军远海作战能力的不足。到了90年代，对台军事斗争准备成为二炮常规导弹部队的首要作战任务。二炮提出装备类似于美国潘兴II的带有末制导的中程弹道导弹，可以有效突破台湾从美国购买的爱国者导弹防御系统，并利用其精确打击能力攻击敌指挥所、防空阵地、机场等重要军事设施，起到“杀手锏”的作用。
经过对中程常规弹道导弹的几大关键技术（机动弹头气动外形和控制、末制导雷达图像匹配、透波头罩材料、子母弹战斗部分离和控制等）长达十年的攻关，中程常规弹道导弹于2001年开始立项研制，2002年12月取得首次飞行试验成功。随后的几个型号相继定型并装备二炮常规导弹部队使用。
东风21系列中程常规弹道导弹发射车采用了五轴自行式底盘。东风21号和东风21号甲导弹采用的半挂拖车具有载重量大、容易操作、继承性好等优点，但由于受到牵引车附着重量的限制，驱动力不能完全发挥。而多轴自行式底盘车辆整体性强，可以将发动机功率发挥到最大，这就相应提高了车辆的通行能力。可在较低等级的公路上机动，可高速通过1～2级公路及桥梁，也可安全通过3～4级公路及桥梁，还可低速通过部分5～6级公路及桥梁。这使其既可隐蔽在森林里、桥下或涵洞内，又可经常转移位置，迷惑敌人，这样就不易被敌发现和遭到突然袭击。次外，该系列导弹的地面设备也大大简化，实现了“多车合一”，使整个系统的维护性和机动性更强，系统目标更小，有利于机动隐蔽。
东风21C导弹的改进型模型，注意图中红圈处东风21C导弹可能采用了与东风15A类似的战斗部，需要注意的是东风15A具备有末制导能力。
本文来源：网易军事
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