1985年5月20日，中国第一枚固体地地导弹武器系统成功地进行了发射试验。这次试验成功，标志着中国有了第一代陆上机动发射的固体战略导弹。5月30日，第二枚固体地地导弹又成功地进行了发射试验。随后，又对瞄准设备、适配器等配套设备做了改进。1987年5月，用改进后的地面设备进行发射试验，获得成功。1988年，东风21号导弹武器系统通过设计定型。1991年6月，成功进行了定型后的首次批抽检发射试验，随后交付二炮部队使用。
中国第一代固体中程地地战略导弹武器系统的研制成功，为发展更先进的固体地地战略导弹奠定了良好基础。
东风21号导弹武器系统由导弹及其配套的地面设备组成。它的研制利用了其他固体导弹的很多重要技术，有利于缩短研制周期，节省经费。但因导弹武器系统发射时的载荷、振动和冲击等力学环境的改变，由总体设计部在设计中做了必要的改进。这些改进，有利于地面车辆的集中布置和设备的迅速展开，既降低了选择发射场地的条件，也缩短了发射准备时间。为保证发射场人员和车辆的安全，在导弹尾罩上增设了尾罩侧推发动机，使尾罩与弹体分离后沿一定方向飞落。
东风21号的两级固体发动机采用聚丁二烯复合推进剂和低合金高强度钢壳体。发动机矢量控制，一级为摆动喷管方案，二级采用液体二次喷射控制方式。为了提高导弹的打击精度，精确控制二级发动机按指令关机，在二级发动机前封头上采用三个反向喷管，以实现推力终止，并提供头体分离的反向推力。制导系统采用平台─计算机方案，其中惯性平台采用小型化三轴液浮陀螺。
东风21号导弹的弹头继承自巨浪一号潜地导弹。由于潜地导弹受体积和尺寸的限制，弹头要求小型化。在二机部核武器研究院的密切配合下，七机部一院14所先后解决了外形选择、结构与防热设计以及参数测量方面的技术，研制成功中国第一个轻小型热核弹头，在导弹弹头设计技术方面达到了新的水平。1974年，该型号核战斗部成功进行了全当量核试验。
导弹地面设备由导弹储存、发射准备和发射所需的各种装备和设施组成。它是导弹武器系统的重要组成部分。其主要任务是完成导弹储存、防护、运输、转载、头体对接、起竖、供气、供电、液体推进剂加注、测试、瞄准、发射、发射控制等各项作业，并按要求将导弹发射出去。中国早期的导弹发射方式，属于初级的区域公路机动发射方式。其后，相继采用了地下井储存和井下热发射，地下井储存和地面发射，公路网区域快速机动发射等多种发射方式，使导弹武器系统的生存能力和作战反应速度得到很大提高。
此外，根据固体地地导弹的使用要求，还设计了带有大功率发电机组的电源车、配电车和局部空调补气车、发射控制车、瞄准车和自动化测试车等，形成了固体地地导弹的成套地面设备。为提高导弹作战指挥的自动化水平，科技人员运用电子计算机技术，研制了指挥监控系统，并参加了固体地地导弹的飞行试验，证明达到了预定的战术技术要求。
导弹发射流程为，按预定的发射程序，车辆依次进入发射阵地，迅速展开地面设备，起竖导弹，在完成平台调平、瞄准和射击诸元装订等各项准备工作之后，即可实施导弹发射。由于从设计上和发射程序安排上都千方百计地减少导弹在发射阵地上的操作项目，该导弹武器系统从车辆进入阵地起，能够在较短时间内完成发射任务。
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