按照我国习惯的定义，中程导弹为射程1000～3000千米的导弹；按照美苏核裁军时达成的协议，中程导弹定义为射程500～5000千米的导弹。与近程导弹相比，中程导弹射程更远，火力控制范围更大，同时由于飞行速度更快、弹道更高，相对而言难以拦截；与远程导弹相比，中程导弹飞行时间较短，因此敌方可用于探测和拦截的时间更短，有利于导弹突防，弹头再入防热问题也相对容易解决。中程导弹一般是两级发动机，是从近程导弹到远程和洲际导弹的研制所必须跨越的技术台阶。
早在1967年，我国在进行配装导弹核潜艇的潜地固体导弹方案论证时，就曾设想在该导弹研制成功后，将导弹稍加修改之后使之成为陆上机动型号。随着巨浪一号研制工作的展开，方案设计和试验计划中，明确提出巨浪一号采用“台、筒、艇”三阶段试验方案。前两个都是要进行陆地发射试验。巨浪一号研制人员在进行陆上发射筒设计和试制时认为，把发射筒装在公路车上开着跑，不成了陆上机动式固体战略导弹了吗?1975年，航天部门把这个设想具体化后，向国防科委主任张爱萍和其他几位副主任做了汇报后，得到他们的支持，尔后又征得了第二炮兵部队的同意。
1978年8月，国防科委在规划会议上明确提出了中国战略武器的研制要努力完善第一代，尽早结束试验阶段，抓紧研制机动的第二代武器的发展方针。进一步指出巨浪一号属于“一弹两用”的武器系统，应探索固体导弹公路机动发射技术，为中国固体导弹的进一步发展打下坚实的基础。同月，邓小平在听取七机部领导汇报战略核武器规划时指出：“我最有兴趣的是陆上机动，用现代化武器打游击战争。要抓好巨浪一号直接上岸。”为此，国防科委立即与七机部、二炮、总参等有关部门商讨巨浪一号上岸型号的研制原则、技术指标与作战方式等问题。将潜艇发射的巨浪一号直接搬上岸(陆地)，就成为中国第一种陆上机动式固体地地战略导弹。
经过对巨浪一号上岸后的发射方式、战术性能指标的确定、技术状态的修改等进行分析研究，1980年3月完成了固体地地导弹武器系统的总体技术方案。同年6月7日，中央专委批准了东风21号固体地地导弹的研制任务，由七机部二院负责总体研制。
为了实现固体地地导弹的机动运输和快速发射，承担固体地地导弹地面设备设计任务的科技人员，根据固体导弹对运输发射设备的特殊要求，提出了导弹运输、起竖和发射等多种功能合一的设计方案，简称三用车方案。这种由牵引车、半挂拖车、发射装置和电液控制系统组成的公路运输发射车，除了具备运输、起竖和发射导弹的功能外，还具有保温、调温、发射筒调直与方向回转、水平装填和储存导弹等多种功能。
1983年6月生产出第一台三用车及其配套设备。经模型弹弹射和全武器系统试验后，证明三用车及其配套设备的技术先进，设计方案可行，质量可靠。1983年，完成了三用车配套牵引车的样车试制，并经试验考核证明达到了设计要求。
1984年4～5月，固体地地导弹和地面设备进行了全武器系统合练，全面检验了各种车辆、设备的设计性能。在完成导弹武器系统合练和夜间发射操作试验后，相继进行了高温、高湿和淋雨试验、公路运输试验、仪器设备工作寿命试验、待机试验、低温环境下的发射试验和大风环境试验，全面考核了武器系统的技术性能和作战使用性能。
1985年3月，固体地地导弹试验队从北京出发，来到发射基地执行首次飞行试验任务。3月28日，三用车进场后，参试人员先后进行了多次设备自检测试。三用车起坚、调平、旋转、程控、手控、保温、调温、插拔机构等，都经过试运行，检修了车辆。与此同时，与三用车配套的水平装填车进行了对接调试，先后三次顺利地完成了水平装填。经过一系列自检测试后，4月9～13日，参加了全试验队合练。4月20日，试验队进行了大风试验，三用车性能良好。4月26日，试验队进行了强光瞄准试验。
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