天津
9月7日，宇树科技发布了一段全自主人形机器人格斗实拍视频，宣布在全球范围内首次实现世界模型实时驱动的全自主人形机器人格斗。该演示基于其"世界-动作大模型"UnifoLM-X2-1.0完成，机器人全程无预设脚本、无人工遥控，依靠模型自身对物理世界的实时推演完成攻防决策。
UnifoLM-X2-1.0的核心进展在于突破了世界-动作大模型在瞬时规划、决策输出和动态交互执行三个方面的技术瓶颈。在高动态、强对抗的格斗场景中，机器人能够持续感知对手位姿与接触力，在模型内部实时预测下一时刻的环境状态，自主完成进攻、闪避和重心调整的决策，并将决策直接下达到关节级运动控制，形成完整的感知—预测—决策—执行闭环。这意味着机器人不再是"从几十个固定动作里随机出招"，也不是靠动捕员后台操控，而是像人类选手一样在擂台上自己预判、自己出拳。
选择自主搏击作为技术验证场景，是因为这是人形机器人技术路径中少有的"高压综合考场"——节奏快、接触频、扰动大，对模型延迟、本体平衡和抗干扰能力要求极高。能把世界模型在这种极端工况下跑通，等于顺手验证了其在工业协作、动态避障、巡检救援等真实任务中的迁移基础。公司明确将此次演示定位为验证世界模型驱动的人形机器人大规模落地部署的基础可行性，搏击本身并非最终目的，而是具身智能"大脑"路线的一次极限压力测试。
UnifoLM是宇树围绕"世界模型—动作模型"（WMA）搭建的家族化架构，此前已开源UnifoLM-WMA-0版本，提供世界模型仿真引擎与策略增强双功能，支持G1等人形本体及多构型机器人。此次X2-1.0将世界模型的"未来帧预测"能力与全身运动控制整合进同一实时回路，配合宇树自研关节电机与强化学习训练栈，形成软硬件同步迭代的技术闭环。王兴兴曾在今年3月坦言，当时宇树展示的格斗能力仍以固定动作随机切换为主、自主决策有限；今晚发布的实拍片段，相当于将那句话里的"有限"往前推进了一大步。
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