河北
转自：长安街知事
8月26日晚，国家速滑馆的一片绿茵场上爆发出热烈的欢呼，清华大学“火神队”获得第二届世界人形机器人运动会足球5V5大型组比赛冠军，成功卫冕。这支平均年龄仅20岁出头的队伍，带着全新升级的技术，稳稳守住了世界之巅的位置。
去年的赛场上，“火神队”凭借自主开发的人形机器人反应式踢球技能学习新框架，以流畅的动作和高效的射门一举夺冠。今年，他们对技术进行了全方位的迭代升级。“我们把核心战术从‘单点爆射’转向了‘全员传切’，让机器人掌握近距离连续带球等技能，不再执着于远距离大力射门，而是通过默契配合层层推进，把球传进对方球门。”“火神队”指导教师、清华大学自动化系研究员赵明国说，这样做是为了适配本届新增门球、角球、界外球等复杂场景，完善多机协同逻辑。
经过预选赛、半决赛和决赛的验证，这套战术不仅提升了得分率，更让对手的防守策略失效——“就算对方在门前堆起三四台机器人堵门，也防不住多线路的连续传导。”赵明国说。
据悉，本届运动会足球赛大型组“球员”是加速进化公司最新研发的双足机器人“Booster T2”，其本体、关节性能、运动与感知能力等，都有大幅度提升。“跑动速度更快，对球的位置判断、自身脚面坐标的精度要求都提升了一个量级。”赵明国介绍，近一个多月里，队员们泡在训练场，一遍遍采集高速运动数据、修正算法模型，针对机器人在高速运动场景下的视觉识别短板进行了专项优化，最终提升了机器人在全速奔跑状态下的传球准确率。
值得一提的是，这支站在世界之巅的战队，现有约20名学生成员，大部分是清华大学自动化、信息科学、车辆工程、机械等专业的本科生。大家分工明确：指导老师赵明国把控整体研发战略；视觉、运动控制等技术开发和通信调试全部交由学生自主创新完成。
“火神队”队长、清华大学自动化系大四学生郭砼从去年的参赛队员升级为今年的一线研发人员，亲历两届赛事的他直观地感受到了机器人性能整体跃升。“去年机器人是靠自身强化学习探索步态，现在则参考了人类的踢球风格，不仅步态更丰富，相互间的协同作战能力也更强了！”郭砼说，在这个过程中，自己的专业技能也和机器人一起成长。对于本届比赛的结果，郭砼笑称是意料之内：“我们早就做好了卫冕的准备！”
团队的底气，源于22年来不变的热爱。2000年，赵明国作为博士后进入清华大学，选择了当时比较冷门的领域：机器人研究。2004年，他牵头组建了“火神队”。“刚成立时，‘火神队’只是清华大学自动化系的一个普通的竞赛社团，瞄准的是机器人踢球场景，致力于推动整机设计、运动控制、腿足具身智能及类脑双臂操作等技术的创新发展。”令他印象最深的，是“火神队”成立后第一次参加机器人世界杯，“那时感觉就是不懂、要去学习，目的就是把学生锻炼一下，开阔国际视野。”
22年来，“火神队”成员换了一拨又一拨，但大家齐心攻关，力争技术突破的决心一直没变。“总能在学生们身上看到当年那个执着追梦的自己。”赵明国欣慰地说。
如今，“火神队”将目光投向更长远的未来。赵明国透露，队伍已经在规划下一个竞赛周期的技术路线，目标是把赛场积累的技术沉淀下来，产出更多高质量的学术成果，让更多本科生也能参与到人形机器人的创新浪潮里。再往远看，团队在赛场打磨成熟的算法、步态控制方案，有望直接迁移至家庭服务、应急救援等应用场景。
赵明国的电脑相册里，留存着22年来“火神队”每次参赛的照片及合影。其中一张拍摄于2006年德国机器人世界杯比赛，里面有赵明国带的第一名博士生、硕士生，以及“火神队”首任队长。“我们一起绘制了‘火神队’的火焰符号，这是一团火、一种信仰，正越烧越旺。”
编辑：朱青
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