不等了！一个盲人上手造了个导盲机器人

一个看不见的人，如何获得独立出行的自由？

访谈|刘思洁、李嘉星

撰文|刘思洁

编辑|张薇

封面来源|AI Look官网

全球人工智能大会的采访间里，两个声音同时响起。

视障人士朱清毅在向“未来人类实验室”讲述他的连续创业经历时，另一个平静的带有一些机械感的女生则说着：

“方向朝南，距离约1.4米”。

“左侧灰墙装双开关，铺灰地毯”。

女声来自朱清毅身旁一台形似缩小版太空探测仪的机械设备。它身上的摄像头、雷达和多重传感器正在工作，扫描着周围的环境，并把数据转化成语音，一句一句播报出来。

AI LOOk机器人

这是朱清毅创办的朱葛机器人团队生产的导盲机器人，名叫AI Look。从立项到今天，花了六年。专门为视障人士设计，帮他们避障、导航......

朱清毅启动这个项目时，他面对的并非一个市场机会，只是一个困扰自己几十年的问题：一个看不见的人，如何获得独立出行的自由？

朱清毅在全球人工智能大会上发言

看不见的最大困扰

对于像朱清毅一样的视障人士来说，看不见的不便，嵌入了生活的方方面面。

这是一个为健全人构建的世界，盲道被刷成醒目的黄色，虽然真正需要使用它的人并不能看见。大多数网站没有考虑过盲人会来访，文字为了好看做成了图片，按钮没有加上说明标签，读屏软件念不出内容，只会重复一个词：“链接”。政府采购目录里给盲人使用的产品，被一批批分发下去，但是因为不好用被堆在了角落里......

看不见的遗憾在日常生活中经常出现，并不会随着时间消失或淡去，有时是和同事朋友们一起外出，有人说风景真好，朱清毅能感受到拂过面庞的风的温度，闻到空气里的气味，人和小动物发出的声音，但“就是看不见”，更刺痛他的则是他“看不见儿子长啥样”。

大家会对对他说“你儿子真帅”，朱清毅想知道儿子到底长啥样，他拿手抚摸儿子五官，他能感受到儿子鼻子大致的高度，但是却始终无法在脑海里构建出儿子样貌的图片。

朱清毅的人生有一个明确的“分界线”。

读书时，他的理科成绩很好，和大部分孩子一样，当时的理想是考上大学、学习喜欢的专业。15岁之后，一场疾病改变了一切。一次发烧后，他被确诊患上视网膜色素变性，视力开始不可逆地下降。18岁时，他已经无法阅读普通书籍，只能进入盲校学习。1998年毕业后，和大多数视障人士一样，他成为了一名按摩师。

他在山东老家开过一家推拿按摩店，最多时手下有近50个员工。他肯钻研、按摩技术好，店里一半的营收都是他创造的。“钱赚得也多”，钱就用那种折叠的纸巾袋子，一打一打装在口袋里。

2000年底，朱清毅花了7999元购买了人生中的第一台电脑。彼时上网还需要拨号，一分钟收费几块钱。

朱清毅借着电脑上的读屏软件，从网上下载编程书籍自学，不仅学会了代码，还申请了域名和空间，2001年搭建起一个专为盲人做的无障碍网站，方便视障群体下载书籍和音视频资料。

自己创造一个网站，和给人推拿是完全不一样的体验，但是有相通之处，为他人推拿，是缓解疼痛，治病，造一个网站，也是为了“治疗”和他一样的视障群体，虽然这种治疗没办法让视障群体重现光明，但却让曾经被“看不见”束缚的界限，外延了。

自从自学了编程，朱清毅就在技术创业的路上走了下去，2009年，他关掉了自己的按摩馆，在老家山东创建了一家软件科技公司，这些年他带着团队，做了盲人无障碍考试系统、盲人音乐教学软件、盲人远程教学平台、特殊教育的智慧校园体系，还承接了一些地方残联、高校的无障碍网站的创建工作......

这些项目有一个共通之处，都是先从他自己的生活困境发现的需求。

他看不见网站上的验证码，就做一个无障碍二维码识别系统；盲人学生考试不方便，就做无障碍考试系统；想学音乐但找不到合适的方式，就做音乐教学软件。

他自己也是这些产品的第一个用户。

最困扰他的，是看不见让他没办法独立出行。

大概在2010年后，随着视力的衰退，朱清毅就无法独立出门了，他必须要在家人、朋友又或是同事的陪伴下才能出门。

朱清毅告诉我，因为无法独立出行，对他而言最大的束缚是“依赖别人，麻烦别人”，现在带他出门的是几个比较固定的同事，到了周六日，大家都会有安排，这个时候他想要出门，就会更觉得自己在麻烦其它人。更多的时候，周末需要去公司加班，他不会叫助理，而是选择自己打车。

大多数时候，和我交谈时，朱清毅都保持着一种平静，但当我问到“盲人是不是不爱出门”这个问题时，朱清毅直接反驳了我，说这是一句“假话”，然后反问我“就像两条腿都瘫痪的人说他不爱走路，你相信吗？”

朱清毅是一个要强的人，他出门在外不爱使用盲杖，他告诉我，对于大多数盲人来说，都不爱拿着盲杖出门，盲杖在盲人看来，是一个标签，拿着他出行，就是在告诉其它人，自己是一个盲人。

他想要独立出行，也想要撕掉盲人的标签。

朱清毅在使用AI LOOK

吃够了一直“等”好用产品的苦，那就自己做

他一度把希望寄托在技术上时，但又一次次感到失望和挫败。

十年前，他还有通过技术“让盲人真正看见”的这个想法，但在研究了脑机接口、电子眼等技术后，他意识到，这是一个短期内很难实现的目标。

没办法通过“复明”实现独立出行，那就通过一个个“导盲产品”。

这些年，朱清毅几乎尝试了市面上所有的导盲产品。

在胸前的可穿戴设备、绑在裤袋上的传感器装置、还有像手电筒一样的拿在手上避障的产品，但是使用效果都不尽如人意，“我还是不知道那障碍物是什么？是树是椅子还是猫？就算是它告诉我有障碍物，但是我仍然不敢走。”

朱清毅觉得，这些年，他就是吃了一直在“等”的苦，一直在等着别人为视障人群造出好用的产品，解决出行难题，但实际上，大部分给视障人士生产产品的是健全人，他们没办法全然地洞察视障人士的痛点和需求。

但他自己却可以，他是视障人士，他知道这个群体要什么，实在不行，他还有一群视障朋友，都可以做产品经理。

2020年，朱清毅参加了中国残联的“十四五”工作规划预备会，当时大家都在聊机器人。

那时，公司也正在做无障碍智慧校园体系，其中一个附带项目是给APP加了个能自动回答问题的“虚拟机器人”，这让他觉得人工智能技术确实已经发展到一定水平，可以做个机器人来为视障人士导盲了。

会议结束后，朱清毅回到公司，立项了“导盲机器人”。时机到了，既然市面上没有一个团队作出一个让他满意的产品，那就自己来做。

最初，公司内部想象的产品形态是一只“导盲犬”，但这个想法很快被推翻，他们买了机械狗回来测试，官方说续航很长，但让它不停地跑，不到一小时就没电了。机身重四十斤左右，盲人根本抱不动，上下台阶还容易摔跟头。于是，机器狗这条路被舍弃。

第一个真正做出来的东西极其简陋。底盘是一个普通电脑主机的移动托盘，自带万向轮。上面是一个纸箱，挖了几个洞,把网上买来的各种传感器一个一个粘在洞口，再装上一个推行的把手。

它还不会带着人走,只能靠人推着它移动,一边推一边看传感器传回来的数据,判断它到底能不能“看懂”眼前是什么。那时候研发团队只有两个人，朱清毅和一个做过安卓APP开发、学物联网出身的年轻人。他们俩在网上一件一件搜传感器,买回来拆开装上,推着纸箱在办公室里走来走去。

但这也是整个创业机器人的过程中，朱清毅最有成就感的时刻，从这两个人开始，团队一点点扩到现在的五十多人。产品在实验室里前后迭代了十几代，从最初只能“识别出前面有个东西”，一步步走到能自己避障、能带着人走、能规划路线。

当然，这中间也踩过不少坑，机身本身是一整块磁场，最早把4G物联网卡装在机身底部，结果一进屋、一放进车里就没信号，查了很久才发现是磁场干扰导致的，最后把卡挪到手柄最顶端才解决；芯片算力强，发热快，能让机器的外壳烧到150度以上，但要散热就得留通风口，留了通风口又没法防水。这个“既要散热又要防水”的矛盾，他们后来靠自研设计解决了，还申请了专利。

正是这一步步地摸索，AI Look最终被做出来了，目前预售加起来大约1200台，首批量产计划9月交付，大概两三千台。

AI LOOK机器人

我问朱清毅，产品到了视障人士的手上，你想帮他们解决的最小需求是什么。朱清毅回我，不是小需求，而是大需求，“独立出门遛个弯，还能回来。”

以下是关于AI Look的技术实现部分，“未来人类实验室”（以下简称未来人）和朱清毅的对话：

未来人：可以整体归纳一下AI Look目前的主要功能吗？

朱清毅：这台机器人的核心逻辑，是“避障+导航+牵引”三件事。在导航方面，室外靠卫星导航，室内靠“巡航”寻路，避障、刹车、转弯，这个是毫秒级的，确保你不会出安全问题。

“寻物”方面，比如找厕所、找电梯、找座椅、找红绿灯、找斑马线，它靠标识识别的。

AI Look还能帮用户播报周围的环境，让使用者知道大概要去哪，前面是什么我们这个版本还接入了豆包的语音助手能力，可以做更详细的场景问答，比如让它描述“前面这位人士的长相、穿着、笔记本电脑品牌”。

我们的正式版本还会配一个智能眼镜，眼镜解决的是机器人没办法看到的视角的问题，比如坐高铁时，座位号在头顶行李架方向，机器人要抬起来看很费劲，但眼镜一歪头、按一下键，就能读出“3A、4C”这种信息。

AI Look的步速是可以调的，有的人平常步伐比较快，有的人对外界世界还有些害怕，这样可以调慢一点。我们的每一台机器人都由保险公司承保。

未来人：你提到AI LOOK不建图、不遥控是如何实现的？

朱清毅：市面上的机器人，包括人形机器人、扫地机器人，用的都是SLAM技术。拿一台放进屋里，它哪都去不了，得先一步步把空间扫一遍，没扫过的地方就去不了。操作上要么在手机上点几个点当遥控，要么用手柄控制前进后退及左右方向。

我们不扫图、不用遥控，机器一开机就能走。

这背后是多传感器融合算法。现在的机器人身上其实也有激光雷达、视觉、超声这些传感器，但它们的做法是每个传感器单独建立一个函数：视觉一个、激光一个、超声一个、毫米波雷达一个，分开算，尤其大多数扫图方案以激光雷达为主，单独计算这一路数据，别的传感器数据顶多是参考。

我们把这几个传感器数据放进同一个函数里，融合成一张网来统一计算。如果做成可视化演示，你会看到激光点云、视频画面、超声数据同时叠加在一张图上，整个空间的距离、大小、地面平不平都在上面。

未来人：硬件上都有哪些传感器？

朱清毅：超声波、3D激光雷达、双目相机、单目相机、气压传感器、惯导等等。多传感器融合就能把所有数据汇总到一张网里判断哪里能走、哪里不能走。

未来人：这个产品的识别和避障精度怎么样？

朱清毅：精度方面，视觉识别因为要用云端模型会弱一点，但激光雷达可以做到毫米级。不过我们不需要它识别出所有物品，主要是能判断“有没有障碍物”。逻辑很简单：先判断有没有障碍物、能不能走，不管是猫是狗是人，只要是障碍物就想办法绕开；如果判断出是个人、又是唯一通道，机器就会提示“请借过”。真要精细描述周围环境，我再按键让它整体说一遍。

未来人：AI Look可以自己规划路线吗？

朱清毅：我们接入了百度和高德地图，告诉它去哪，它就带你过去。室外靠卫星导航，室内靠巡航。

未来人：导航过程中突然想改变目的地呢？

朱清毅：我们是机器人拉着使用者走，不是人拉机器。5米以内的偏移允许；但如果明显走反了，需要双击按键终止当前导航，退出后再重新发指令。就像自动驾驶开启后你去扳方向盘扳不动，但可以随时终止。

朱清毅和AI LOOK

你有关注过身边残障人士的需求吗？

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