河南
一款专为密集接触数据而设计的全驱动手持设备
ROBOTERA XHAND 1 Pro结合了21个主动自由度、全驱动架构以及覆盖整个手部表面的触觉传感。这种关节级控制和密集接触传感的结合，支持复杂的抓取、手内操作和强化学习研究。这些应用既需要精确的运动控制，也需要丰富的物理接触反馈。
要收集如此灵巧的手部演示数据，需要人机交互界面提供同等的输入分辨率。MANUS手套可追踪指尖的位置和旋转，MANUS Core则将这些数据处理成一个25自由度的解剖手部骨骼模型，以便集成到远程操作和演示数据采集流程中。
将人体运动重新定向到21个主动自由度
XHAND 1 Pro的关节布局与MANUS解剖手模型足够相似，因此可以将屈曲和伸展值直接映射到相应的机器人关节目标值。这种基于关节角度的方法直观易懂，并且可以减少额外的逆运动学计算。
如果手指的关节数量或轴线与MANUS的手部模型不同，则可以使用指尖的位置和旋转作为终点目标。然后，逆运动学层会计算出合适的机器人构型，同时保持指尖姿态与操作者的预期动作保持一致。
由此产生的重定向流程将直接关节映射与基于端点的控制相结合，根据每个手指的机械结构和功能进行控制。
将触觉传感与触觉反馈连接起来
XHAND 1 Pro的触觉测量数据还可以通过MANUS Metagloves Pro Haptic触觉手套集成到双边远程操作架构中。机器人手检测到的接触信号可以映射到操作者相应手指上的触觉反馈，反馈强度代表检测到的接触强度。这使得操作者能够在操作物体时感知到诸如初始接触、抓握变化和压力变化等信息。
通过将XHAND 1 Pro与MANUS手部追踪相结合，研究团队可以构建远程操作系统，不仅可以捕捉人手的运动方式，还可以捕捉操作者在整个操作任务中对物理接触的反应。
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