全球首例！宇树人形机器人执刀手术登上《自然》：成功为活猪切除胆囊！距离手术室革命还有多远？业内：从科研到临床应用仍有鸿沟

一篇登上国际顶尖期刊《Nature》的论文，把国产人形机器人推上全球医疗科研舞台。

在这篇题为《人形机器人用于外科手术的活体可行性研究》的论文中，美国加州大学圣地亚哥分校团队披露了其实施的全球首例利用远程操控人形机器人进行的手术。值得一提的是，两台手术均依托宇树G1人形机器人落地，G1操纵人类医生使用的普通腹腔镜手术器械，成功为两头活猪实施了胆囊切除术。

宇树G1携因时机器人E2灵巧手完成手术 图片来源：论文配图

当聚光灯再度投向宇树时，可能并没有多少人知道，持刀机器人抓持手术器械的核心执行部件，是由灵巧手企业因时机器人生产的RH56E2（简称E2）灵巧手。甚至连因时内部，也是论文发表并在业界引发热议后才后知后觉——自家产品参与了这项里程碑试验。

大批量随宇树出海的具身智能商用硬件，如何走入顶级高校医疗科研项目？国产灵巧手如何适配手术场景苛刻的力控、触觉与精度要求？十万元级人形机器人搭配国产灵巧手，又能否为基层远程医疗打开新空间？

对此，《每日经济新闻》记者独家专访到了因时机器人CMO（首席市场官）房海南。房海南回忆，当看到新闻配图中那只熟悉的机械手时，第一反应是兴奋，“全球首个通用人形机器人活体微创手术登上国际顶刊，用的是国产硬件设备，这足以说明很多”。

但兴奋之余，这家一线企业也保持清醒：实验室可行性验证并不等于临床落地通行证，灵巧手、人形机器人从实验室的手术台真正大规模走入现实手术室，仍有距离。

一只国产灵巧手意外高光 科研验证与真实应用仍有现实鸿沟

论文第一作者梁泽楷在接受媒体采访时表示，选择宇树G1完成该研究项目主要是因为它当时是市场上较容易获得的商用选项之一，项目研究重点在于人形机器人的仿人外形，而非特定的平台。

而据房海南介绍，宇树量产G1机型基本标配因时RH56E2灵巧手（简称E2），“这款灵巧手在2024年至2025年期间随宇树海外大批量出货，所以这次有幸登上《Nature》论文多少有些运气的成分”。

房海南并未避讳这份幸运的偶然性，但她同时表示，“E2的确也是我们产品矩阵中很有特色的一款”。据介绍，E2灵巧手具备单手6主动自由度（6组电机分别控制6套可独立操控的运动维度）、12个独立运动关节，指尖抓握力可以达到3千克，是因时产品矩阵中力量最大的一款。同时，E2从指尖到掌心全部覆盖分布式触觉传感器，内置6组力和位置传感器，力控0至3公斤连续可调。力位混合控制算法，兼顾柔性安全与握持稳定，这些特性恰好契合手术场景的苛刻要求。

显然，“运气”并不能完全概括一只灵巧手进入手术场景的努力。

成立于2016年的因时机器人，是国内最早一批聚焦灵巧手这一核心零部件的科技公司。今年2月底，因时宣布完成C1及C2两轮融资，合计融资金额数亿元人民币，C1轮由中国移动链长基金与深创投联合领投，博原资本、达晨财智、春华资本跟投；C2轮则由北京市人工智能产业投资基金领投，启明创投、博原资本、春华资本、金石数经基金、TCL创投跟投。

“《Nature》这次论文中的试验，并不是灵巧手第一次在医疗领域做科研验证。2022年之前，灵巧手在检验检测、生物医疗实验室就有不少落地应用。一直以来，公司都有不少医疗领域的订单需求。不过，受成本及应用方案成熟度等方面影响，发展进程并不是很快。”房海南坦言，目前灵巧手的整体订单仍以实验室应用为主。

此次“全球首例”的手术虽然引发人形机器人大规模应用于手术场景的畅想，但因时团队仍然保持冷静。在一线从业者看来，科研验证与真实应用之间尚存现实鸿沟。房海南指出，“毕竟实验室环境跟真实应用还是有区别，本次成果是路线可行性验证，当前灵巧手产品仍然有很多优化空间。”

“灵巧手是完成医疗操作的唯一执行终端，但执行这件事要靠视觉、大脑以及执行末端的深度协同，甚至于很多时候需要触觉等各类传感器的持续反馈来调整校正动作。”房海南表示，医疗场景对精度、力感知、安全柔顺性的要求远高于工业、服务场景，对人形机器人从硬件到软件的性能要求都很高。

此外，对于一台人形机器人来说，从实验室迈入真正的手术室，还得跨过临床合规这道硬门槛。

“临床医疗设备需要医疗器械注册认证，机器人硬件、控制算法、材料都需满足生物安全、无菌、电磁兼容等医疗标准，认证周期长、投入成本高。目前大部分机器人仅满足科研标准，离临床合规还有较大优化空间。”房海南表示，医疗行业有其特殊性，包括消毒杀菌、通信频率等多种要求，每一步都是需要逐步突破的现实课题。

“十万元级”人形机器人 能否为基层远程医疗打开新空间？

“要让人形机器人真正应用于人类患者的临床实践，还需要相当长的时间。”梁泽楷同样指出，在人形机器人临床部署之前，还要在精度、灭菌、安全性、监管审批和大规模验证等方面进一步改进。不过，即便落地门槛较高，梁泽楷所在团队仍对宇树G1这样的通用人形机器人应用于手术场景展开持续探索，一个重要的原因在于成本。

达芬奇手术机器人 图片来源：直观医疗官网截图

讨论人形机器人进手术室之前，必须正视一个现实：手术机器人并非新鲜事物，市值近两千亿美元的全球顶尖手术机器人公司直观医疗是这一领域绕不开的标杆。截至2026年3月31日，直观医疗生产的“达芬奇”手术机器人全球装机量已达11395台，是当下应用最广的微创手术机器人。截至2025年底，“达芬奇”累计在中国开展的手术量就已超过80万台。

但“达芬奇”也有天花板。单台系统售价千万元级别，每年维护费居高不下，还要为它庞大的体积预留专门的手术室空间。这些成本堆在一起，足以让大多数医院望而却步。

反观宇树G1，官网显示起步价仅8.5万元，约35公斤重、1米多高，普通手术室就能容纳。尽管此次《Nature》论文并未完全披露有关G1改造后的成本，但与庞大的“达芬奇”相比，G1为人形机器人进入手术室提供了截然不同的入场思路。

虽然前途漫漫，但已置身其中的因时并未将医疗场景仅仅视为“故事”。相反，他们认为医疗是灵巧手与人形机器人最具长期价值的赛道之一。

“我们一直认为人形机器人在医疗领域会有很大的应用前景和价值，包括在医疗手术、医疗检测检验、医院配送服务以及辅助医疗等方面。”房海南表示，此次手术展示的最大价值在于“远程遥操”——通过人形机器人加灵巧手可以打破地域限制，在偏远地区、应急救援、战地等场景都可实现手术操作，拓展医疗服务覆盖范围。

当那台成本不足十万元的人形机器人握着普通腹腔镜器械，在猪的体内完成胆囊切除时，手术机器人行业那条存在了几十年的专用边界，已经被划开一道口子。

或许未来的某一天，无数人形机器人进入偏远地区医院手术室、急救现场、战地帐篷，远程那端是顶尖专家的双手，近端则是标准化的机械臂与灵巧手——医疗资源的“不可能三角（成本、可及性、质量）”将被重新拆解。

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记者|郑欣蔚

编辑|段炼 余婷婷 杜波

校对|梁露月

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