辽宁
01 · 最贵的那个零件
工信部说，今年人形机器人产量有望突破10万台。
如果拆开一台人形机器人，88个自由度关节同时运转。哪块最贵？
不是减速器，不是电机，不是芯片。
是行星滚柱丝杠。
它负责机器人的线性运动——手臂伸缩、腿部升降、躯干俯仰。一台人形机器人需要约14根。BOM成本占比约22%，是所有零部件里最高的。国产化率：40%-50%。
更扎心的在后面。
被称为机器人"触觉神经"的六维力传感器，国产化率不足30%。高端产品仍高度依赖进口。一台机器人在工厂里拧螺丝、搬运料箱、与人交互，全指望它感知力道，用力重了捏碎，轻了抓不住。
这两个零件，加起来占一台人形机器人成本的三成以上。是整条产业链上壁垒最高、利润最厚、国产替代空间最大的两个环节。
利润率也验证了这一点。据同花顺产业链调研，行星滚柱丝杠毛利率50%-60%，六维力传感器45%-55%，双双位居人形机器人五大高利润赛道前两名。
02 · 一台机器人到底花多少钱
以特斯拉Optimus量产版为参考，单台BOM约1.2万-1.5万美元。
执行器系统独占40%：无框力矩电机16%、谐波减速器12%、行星滚柱丝杠8%、编码器与制动器4%。
传感器系统15%-18%：六维力传感器4%、视觉3%、触觉2%。
控制系统12%-16%：AI SoC芯片7%、运动控制器3%。
执行器加传感器，合计超过整机成本的55%。是国产替代的主战场。
中国信通院2026年一季度数据：核心零部件整体国产化率突破75%。但平均数之下，各环节进度悬殊。
第一梯队，无框力矩电机、控制器，国产化率超85%。已基本追平海外。
第二梯队，谐波减速器、伺服系统，60%-80%。
第三梯队，行星滚柱丝杠40%-50%，六维力传感器不足30%。
03 · 谁在攻关，谁已上岸
谐波减速器这边，绿的谐波是绝对龙头。国内市占率超60%，全球约25%。产品精度±1弧分以内，寿命超1万小时，成本比日本哈默纳科低40%以上。
2026年上半年，绿的谐波在手订单已排到2027年底。特斯拉、宇树、优必选、小米，所有头部整机厂都是它的客户。它也是唯一进入特斯拉Optimus供应链的国产谐波减速器厂商，单台供货14个。
伺服系统，汇川技术市占率约32%，无框力矩电机已进入特斯拉供应链验证名单。
行星滚柱丝杠这边，恒立液压是国产龙头。已向特斯拉送样并获小批量订单，打破海外垄断。一台机器人约需14根丝杠，恒立的产能爬坡速度直接关系到整机降本节奏。
六维力传感器，柯力传感将单价从进口数千元打至800元左右，仅为进口的三分之一。已获智元、宇树批量订单。但高端六维力传感器——精度更高、抗干扰更强的那部分——国产化率仍不足15%。
一体化关节模组，泉智博将单套制造节拍压缩至90秒，自动化率超85%，基础关节模组成本降至百元级别。2026年总产能预计30万至50万套。
零部件的国产替代正在从"能用"走向"好用"。但行星滚柱丝杠和六维力传感器，距离"大规模稳定量产"还有一段路。
10万台的人形机器人，需要的不是实验室里手搓出来的样品，是产线上每天稳定下线的标准件。
绿的谐波的减速器已经做到了。恒立液压的丝杠正在做。六维力传感器的国产替代才刚起步。
10万台是个信号——它告诉供应链，需求不再是"百台级演示"，而是规模化订单。接不住，就会变成国产替代的最大缺口。
数据来源：工信部、中国信通院、同花顺产业链调研、新华网，不构成任何投资建议
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