加力仓储申请托盘位姿估计相关专利，注意力机制提升复杂环境叉车托盘位姿估计性能

来源：新浪证券-红岸工作室

7月11日消息，国家知识产权局信息显示，浙江加力仓储设备股份有限公司申请一项名为“一种基于注意力机制的叉车托盘位姿估计方法”的专利。申请公布号为CN122368169A，申请号为CN202610328704.4，申请公布日期为2026年7月10日，申请日期为2026年3月18日，发明人张建辉、吴元柱、施彬华、刘伟，专利代理机构温州知慧谷专利代理有限公司，专利代理师方昊，分类号G06T7/73、G06N3/045、G06N3/084、G06N3/0464。

专利摘要显示，本发明涉及机器视觉与位姿估计技术领域，公开了一种基于注意力机制的叉车托盘位姿估计方法。该方法包括采集包含托盘的原始图像，并输入至卷积特征提取网络生成包含多个不同层级特征张量的初始特征图集合。将初始特征图集合输入至级联注意力模块，该模块计算特征图集合中各个像素位置的特征权重矩阵，并据此对多层级特征进行加权融合，生成侧重于托盘关键局部结构的增强特征图集合。将增强特征图集合输入至位姿回归网络，通过其全连接层解码得到托盘在三维空间中的位置坐标和围绕三个坐标轴的旋转角度。本发明通过级联注意力机制实现精准的特征聚焦与融合，提升了复杂环境下托盘位姿估计的精度与鲁棒性。

天眼查数据显示，浙江加力仓储设备股份有限公司成立日期2011年6月28日，法定代表人张汉章，所属行业为装卸搬运和仓储业，企业规模为大型，注册资本6864万人民币，实缴资本6864万人民币，注册地址为长兴县虹星桥镇工业集中区。浙江加力仓储设备股份有限公司共对外投资了5家企业，参与招投标项目40次，财产线索方面有商标信息52条，专利信息351条，拥有行政许可19个。

浙江加力仓储设备股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种用于仓储物流的机器人搬运调度方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610656241.42026-05-13CN122175514A2026-06-09张汉章、张建辉、孙金林、张文斌2一种基于生物电信号识别的人机协同叉车控制方法发明专利授权CN202610519771.42026-04-20CN122035031B2026-06-26张建辉、吴元柱、杨帆、祝鹏飞3一种基于注意力机制的叉车托盘位姿估计方法发明专利公布CN202610328704.42026-03-18CN122368169A2026-07-10张建辉、吴元柱、施彬华、刘伟4锂电池的健康状况多维度诊断方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511805909.92025-12-03CN121784549A2026-04-03张汉章、郑知钧、戴肖肖、李博文、马俊、焦月健5越野搬运车（CBD15F）外观专利授权CN202530713179.42025-12-03CN310061272S2026-06-30沈培彦6具有通讯控制的锂电池系统发明专利公布CN202511623789.02025-11-07CN121642234A2026-03-10戴肖肖、张汉章、郑知钧、施彬华、朱国程、王军7一种叉车油缸顶盖焊接的定位装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511581924.X2025-10-31CN121373964A2026-01-23何德洲、朱国平、张建辉、王俊、张俊杰、谷抖威8覆盖件外观专利授权CN202530641108.82025-10-31CN310028359S2026-06-12戴肖肖9一种用于电叉车电机调速的高阶滑模复合控制方法发明专利著录事项变更、授权CN202511494966.X2025-10-20CN120973096B2026-02-06郑知钧、王俊、张建东、王军、施彬华10一种带自动卸料功能的物料储存箱发明专利实质审查的生效、公布CN202511319044.52025-09-16CN121044163A2025-12-02吴元柱、陈浩、卢芳南11钢印工装外观专利授权CN202530489910.X2025-08-19CN309981340S2026-05-15焦月键、何德洲、谷抖威12一种基于微电流信号的电动叉车控制方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511107996.02025-08-08CN120793803A2025-10-17戴肖肖、李博文、焦月健、石得雷、陈婷13越野堆垛车（CDD1530F）外观专利授权CN202530440878.62025-07-28CN309866767S2026-03-24李博文、史卫卫14电动叉车的能量控制方法以及系统发明专利授权CN202510956658.82025-07-11CN120645768B2026-02-27张汉章、施彬华、戴肖肖、王俊、姚义锋15前移式叉车（CQD1530B-BRD）外观专利授权CN202530399434.22025-07-09CN309831420S2026-03-06焦月健16一种基于扰动观测技术的叉车作业控制优化方法及系统发明专利授权CN202510767490.62025-06-10CN120722789B2026-04-17戴肖肖、张汉章、朱国程、高艾鑫、刘铭琦17托盘搬运车（CBD20J-LI5）外观专利授权CN202530309804.92025-05-30CN309784199S2026-02-10张汉章18一种托盘搬运车的电池锁止机构实用新型授权CN202521108051.62025-05-30CN224242641U2026-05-15李博文、高艾鑫、朱国程、陈婷19一种电动搬运车的电池组件安装结构实用新型授权CN202520590078.72025-03-31CN223890786U2026-02-10沈培彦、朱阳敏、高艾鑫20搬运车（大吨位越野型CBD30-Y）外观专利授权CN202530159273.X2025-03-28CN309658601S2025-12-09沈培彦21托盘搬运车（CBD30-ARD）外观专利授权CN202530152920.42025-03-26CN309658617S2025-12-09戴肖肖、李博文22一种前移车门架起升缓冲装置实用新型授权CN202520495091.42025-03-19CN223923453U2026-02-17戴肖肖、焦月健、黄雨辰23一种具有下降缓冲装置的前移车门架实用新型著录事项变更、授权CN202520489029.42025-03-19CN223923452U2026-02-17戴肖肖、黄雨辰、焦月健24一种前移式叉车发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202510101731.32025-01-22CN119774497A2025-04-08朱国程、戴肖肖、姚文康、黄雨辰、焦月健25一种前移式叉车的电池平移检修装置实用新型授权CN202520157379.02025-01-22CN223906464U2026-02-13戴肖肖、焦月健、黄雨辰26一种前移式叉车的门架高度升降预设机构实用新型授权CN202520153126.62025-01-22CN223950674U2026-02-27焦月健、戴肖肖、黄雨辰27一种前移式叉车的门架间隙调节结构实用新型授权CN202520155945.42025-01-22CN223950675U2026-02-27焦月健、戴肖肖、黄雨辰28低位拣选车外观专利授权CN202430779714.12024-12-09CN309461961S2025-08-26张汉章29平衡重式叉车外观专利授权CN202430721650.X2024-11-14CN309384787S2025-07-15郭永忠30座驾前移式叉车外观专利授权CN202430704938.62024-11-07CN309367677S2025-07-04戴肖肖、张汉章、焦月健31一种无线充电搬运车实用新型授权CN202422335673.42024-09-24CN223058818U2025-07-04沈培彦、王照32一种半电动搬运车的车腿外宽可调节装置实用新型授权CN202422286763.92024-09-18CN223060637U2025-07-04戴肖肖、姚文康、朱国程33电池外观专利授权CN202430550318.12024-08-29CN309224608S2025-04-08张汉章34随车叉车（SCD10）外观专利授权CN202430508381.92024-08-12CN309216930S2025-04-04李博文35操作手柄外观专利授权CN202430508386.12024-08-12CN309224417S2025-04-08张汉章36一种随车叉车实用新型授权CN202421939796.22024-08-12CN222892964U2025-05-23李博文、蒋连杰、王照、史卫卫37步行式电动搬运车外观专利授权CN202430484847.62024-08-01CN309245413S2025-04-18沈培彦、蒋连杰38一种步行式电动搬运车实用新型授权CN202421857805.32024-08-01CN222989706U2025-06-17蒋连杰、沈培彦、王家波、王照、朱阳敏、刘铭琦39一种基于物联网的车辆电气安全控制系统及方法发明专利授权、公布CN202410988268.42024-07-23CN118519425B2024-11-08戴肖肖、张汉章、王军、张建辉、施彬华、沈培彦、王俊、王鑫40一种基于载荷重心偏移的动态载荷分配方法及系统发明专利著录事项变更、授权、公布CN202410954577.X2024-07-17CN118504292B2024-10-01张汉章、李博文、王军、张建东、朱国程、姚义锋、戴肖肖、张建辉41一种防尘缓冲式压缩轴实用新型授权CN202421417232.22024-06-19CN222436826U2025-02-07吴元柱、张吉、钱辉42一种高空作业平台主动坑洼保护机构实用新型授权CN202421410879.22024-06-19CN222647608U2025-03-21吴元柱、张吉、陈浩43一种高位低故障率行程开关实用新型授权CN202421410895.12024-06-19CN222785176U2025-04-22吴元柱、钱辉、张吉44具有防碰撞、防倾翻功能的智能物流叉车发明专利实质审查的生效、公布CN202410745392.82024-06-11CN118495409A2024-08-16施彬华、戴肖肖、王俊、严小飞45一种自动的便捷式门锁结构实用新型授权CN202421219533.42024-05-30CN222649739U2025-03-21吴元柱、张吉、陈浩46一种全电动搬运车实用新型授权CN202421132520.32024-05-22CN222312635U2025-01-07李博文、戴肖肖、王鑫、姚义峰、姚文康47全电动搬运车（CBD60-R）外观专利授权CN202430304764.42024-05-22CN309113538S2025-02-14李博文、戴肖肖48步行式牵引车（QDD06-SF）外观专利授权CN202430159524.X2024-03-26CN308988240S2024-12-06戴肖肖49一种步行式牵引车实用新型授权CN202420602063.32024-03-26CN222781343U2025-04-22戴肖肖、施彬华、朱国程、姚文康50高空作业平台（8）外观专利授权CN202330832285.52023-12-18CN309250888S2025-04-22吴元柱、张吉、钱辉、陈浩