上海
宇树科技的G1人形机器人，不少人见过——它上过央视春晚，在舞台上一板一眼地扭秧歌。但你可能没想到，同一款机器人，最近静静地登上了Nature正刊。加州大学圣地亚哥分校的研究团队以G1为硬件平台，在活体猪身上完成了两例胆囊切除术。这是人形机器人第一次在活体上完成真正的外科手术操作。
论文第一作者兼通讯作者Zekai Liang是00后华人，本科毕业于华中科技大学机械工程专业。研究团队为G1开发了定制化末端执行器、遥操作系统及手术控制算法。消息一出，科技圈和医学圈同时炸锅——上过春晚的机器人，这次真的上了手术台。
数据不说谎：离临床还差得远
研究分三步走。第一步测基本功。腹腔镜手术要求器械围绕腹壁穿刺孔形成固定的运动中心（RCM）。达芬奇等专用手术机器人靠机械结构天然保证这一点，人形机器人没有这一机构，只能靠视觉和算法实时估算，对控制精度要求极高。结果显示：直线操作误差约1.3毫米，与专用机器人接近；但复杂曲线轨迹误差增加到约10.4毫米，是专用手术机器人的10倍。医生遥操作到机器人执行之间有约156毫秒延迟，已经逼近业内公认的150毫秒舒适临界值。
第二步让外科医生试用，人形机器人综合评分为85.39（专用机器人97.67，传统腹腔镜70.47）。第三步活体动物实验，两例手术均完成胆囊三角解剖和胆囊剥离，未中转开腹——但过程并不轻松。由于动物呼吸和机器人底座漂移，两台手术分别暂停校准8次和4次，超过3分钟的长时间中断分别出现2次和3次。参与手术的外科医生给出的临床成熟度评分中位数仅2.5分（满分5分）。
何必呢？为什么非要用人形机器人做手术
达芬奇手术机器人已经用了20多年，技术成熟。为什么非要费劲把人形机器人送上手术台？研究团队给出了三个理由。第一，人形机器人不需要改造手术环境。它的身高臂展与人接近，可以直接站进现有手术室，用医生手里现成的腔镜器械，不需要像达芬奇那样重新规划手术室布局。第二，成本更低、用途更广。达芬奇系统购置和维护费用高昂，而人形机器人价格相对低廉，理论上还能干搬器械、送样本等杂活。第三，占地更小，不遮挡视线，能给床旁助手和团队视线交流留出空间。
但这三个理由，说实话，放在一台关乎生命的手术面前，都不够硬。安全性和准确性才是手术的底线，而人形机器人在这两个维度上差距明显——精度差一个数量级，臂展只有450毫米（成年人正常臂展1.6到1.8米），无菌问题也还没有很好的解决方案。
选最难的路，是为了证明自己
那为什么研究者们还要执着于此？这篇文章的真正目的，并不是现在就把人形机器人送上手术台。它是借外科手术——这个门槛最高、容错最小的场景——来检验人形机器人当前的能力天花板。换句话说，这不是一次临床尝试，而是一场"能力考试"。
论文结果很诚实：突破显著，但还没摸到临床的门槛。这恰恰是它最有价值的地方——它划清了"能做到什么"和"还做不到什么"的界线，让整个领域看清了下一步该往哪走。与此同时，另一条赛道上也在加速。Science Robotics近期发表的研究让机器人在无人工干预下自主完成8例离体猪胆囊切除术，成功率100%。从"能执行特定手术任务"到"真正理解外科手术"，机器人正在一步步逼近那个曾经只属于人类的世界。
马斯克此前放出狂言，说机器人几年内将超过优秀的外科医生，约5年内超过最顶尖的。从这个进展来看，这话也许没有那么离谱——但同样，也没有那么快。对中国科技而言，宇树G1登上Nature这件事本身就是一个强有力的信号：人形机器人的全球竞争格局中，中国公司不仅在场，而且站上了一个相当靠前的位置。
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