依托海量场景数据，史河机器人打造具身智能特种机器人

不久前，史河机器人刚刚推出了两款具身智能特种机器人新品。

其中，一款具身智能高空作业机器人面向船舶、化工储罐等场景，通过磁吸附移动平台搭载仿人形双臂，融合端到端VLA及强化学习能力，可精准识别需除锈、喷涂、打磨和检测的区域，并进行高精度、高效率作业。另一款具身智能外墙清洗机器人，利用负压吸附移动平台搭载仿人形双臂，清洗普通外墙清洗机器人无法触及的外墙死角区域。

CCTV对此进行报道，认为这标志着我国特种机器人正式迈上具身智能新台阶。

过去几年来，史河机器人开创、定义并深耕高空机器人品类，旗下的船舶除锈机器人，占据国内细分市场70%以上的份额，累计完成超10000艘十万吨级货轮的除锈作业，并在化工罐体喷涂、压力容器打磨、风电塔筒检测、建筑外墙清洗等多个品类上做到了全球出货量第一。

本次推出两款具身智能特种机器人，史河机器人瞄准的是高危作业现场中的“深水区”和“硬骨头”。

“船舶除锈场景分为‘满扒’和‘点扒’两类作业。满扒对整面进行除锈处理，机器人沿着船体大面积移动并作业，追求效率，而不太在意精度；点扒处理的是局部分散锈蚀区域，需精准识别作业区域并精细化作业。”史河机器人创始人&CEO许华旸博士表示，公司过去的机器人产品主要从事“满扒”作业，但这类业务只占整体修船量的30%左右。公司推出的新一代具身智能特种机器人，正是为了满足剩余的70%的客户需求。

“本次，我们将公司内部的‘智能特种事业部’和‘具身智能事业部’的核心技术能力进行结合，用具身智能赋能特种机器人。今后，围绕垂直场景打造真正有价值、可落地的具身智能机器人产品，将是公司长期的战略方向。”许华旸博士说道。

深耕高空机器人赛道

筑牢行业领先优势

史河机器人最早打开市场的船舶除锈属于高危作业场景。

远洋货轮需要定期进坞维护，类似汽车要做4S店保养。

船舶长期在海上运行，船体外板受到海水和海生物附着影响，导致表面防腐涂层老化，船体容易出现锈蚀，严重时甚至影响钢板结构强度、危机船舶安全。因此，国际IMO组织要求货轮定期进坞，集中完成除锈、喷涂等维保项目。

这类工作过去主要靠人工。以一艘10万吨级货轮为例，传统施工通常要出动上百架高空车，白班和夜班各200名工人，打砂除锈再加喷漆，往往要持续五六天。

改用史河机器人HighMate系列船舶除锈机器人产品后，现场通常只需要20台左右设备和20名操作人员，工期可以压缩到3天左右。船在船坞内的时间缩短，意味着船坞周转更快，对于船厂来说可以直接实现创收；对工程服务公司而言，高空作业人员减少后，安全管理和用工压力也会下降，直接实现降本提效。机器人还能高效回收污水和废料，减少开放式喷砂和清洗带来的污染问题，满足“绿色修船”的要求。

许华旸博士把船坞周转比作饭馆的“翻台率”。船厂追求的是高船坞周转率。一艘船要维修，必须停在船坞里，而船坞又是船厂前期基础设施投入中最重要的部分。船修得越快，单位时间里可维修的船就越多。

这套产品跑通后，史河机器人在船舶除锈市场逐渐建立起优势，占据了国内70%以上的份额，然后开始积极推动全球化。目前，公司累计完成超10000艘十万吨级货轮的除锈业务，在该品类上做到了全球出货量TOP1。

值得一提的是，这些特种机器人采用的是遥操作方式。许华旸博士表示，史河机器人从第一天起就建立了物联网云端平台，公司会远程采集机器人运动数据和现场工艺数据。从2019年起，史河机器人就通过云端平台采集机器运动和现场作业数据。服务过一万多艘船、上千个储罐后，这些数据已成为公司训练具身智能世界模型的基础，更为后续机器人强化学习训练提供了虚拟训练场。

“我们基于这些图像数据、点云数据，生成了虚拟仿真的模型。这样一来，我们既有现场的真实数据，也有虚拟仿真数据，可以大大加速我们整个VLA模型的训练效率。”许华旸博士介绍，史河机器人具身智能特种机器人，深度融合前沿具身智能算法和公司专业级特种机器人本体。在末端执行器上，新产品做到了“一机多用、工艺闭环”，这些能力可以被放进真实作业场景中验证。

攻坚精细维保

以具身智能实现技术突破

在船舶清洗的业务中，局部作业更加复杂。许华旸博士提到，需要“点扒”的船约占整个修船量的70%。这对应着更大的蓝海市场，但这部分作业对机器人提出了更高要求。

“我们主打‘一机多用、工艺闭环’，这八个字是产品关键词。”许华旸博士说，特种场景往往意味着低频，如果一个机器人只能干一件事，对客户来说ROI很难算明白，“一机多用，一个机器同时搭载各种末端执行机构，就把它的频次提高了。”

通过末端执行器切换，同一台机器人能做打磨、检测、焊接、喷涂。机器人先打磨浮锈，再做检测探伤；如果没有缺陷，直接喷涂修复；如果发现缺陷，再进行焊接、二次打磨和喷涂。

按照许华旸博士的说法，“如果机器只有一个功能，可能两年回本；如果能有四个功能，半年到一年就可以回本。”

公司方面表示，具身智能特种机器人系列产品的工程样机已经开发完成，产品处于小批量状态，正在和一些头部标杆客户做示范案例。

由于高危作业场景涉及严格的安全生产要求，客户导入新设备时通常会先关注可靠性和异常处理能力。史河机器人现阶段仍以遥操作为主，操作员远程控制机器人进入现场作业，同时采集数据用于后续模型的模仿学习训练。算法成熟后，遥操作会逐步转为接管机制，机器人自主完成大部分任务，工程师则只需处理异常情况。

除了除锈、喷涂之外，史河机器人已经把服务扩展到造船阶段的抛丸、拉毛、焊接、打磨，以及航运场景中的货舱清洗。船舶之外，公司还进入了石化、能源和建筑外墙等场景，其中石化场景主要对应化工储罐、压力容器和管道，电力能源场景则包括火电锅炉、风电塔筒等设备。

另一款具身智能外墙清洗机器人，则主要针对的是玻璃幕墙清洗场景。纯玻璃幕墙相对规则，传统外墙机器人已经能解决一部分清洗需求；但对于带有异形结构、折角和不规则玻璃幕墙的外立面，仍然需要大量人工补位。

史河机器人具身智能外墙清洗机器人面向写字楼、商场、酒店、综合体等外立面，可支持300米高度以内的外墙清洗，清洁效率为1000平方米/天/机器人,机器人的场景覆盖率均不低于95%。

迈向全球智能移动机器人第一梯队

在史河机器人的规划里，具身智能特种机器人系列产品后续无论能否形成收入规模，仍然要回到公司的高危作业基本盘。

过去几年，公司把机器人卖到船厂、石化和能源现场，服务过一万多艘船和上千个储罐。这些项目带来的积累，一部分是客户和交付经验，另一部分是长期作业中沉淀下来的场景数据、运动、姿态、工艺等本体多模态数据。

许华旸博士把这条路径类比为自动驾驶早期的辅助驾驶。车辆先上路，在真实驾驶过程中积累数据；机器人也可以先进入真实作业现场，在使用过程持续采集高质量真实数据。力控打磨头贴合到钢板上的丝滑力度，磁吸底盘在曲面上的姿态变化，喷涂时的压力流量和距离控制，粉尘和水雾对视觉系统的影响等等，都需要在真实现场获得。

“与通用具身智能机器人相比，我们最大的区别是在工业场景中用遥操作提供作业的过程，本身就在采集数据，这就意味着采集数据的工作本身就具备商业价值，这也会促进我们更容易构建数据飞轮。”许华旸说。同时，公司会基于这些现场数据进一步生成虚拟仿真模型，再把真实数据和仿真数据结合起来，用于后续模型的模仿学习和强化学习。

这些场景也构成了史河机器人的客户基础。据介绍，公司已经进入中船、中远、招商等大型船舶企业的服务商体系，也服务了“三桶油”和部分“五大六小”能源集团，“过去五年的年营收增长率保持在60%以上”。

国内业务遍地开花的同时，海外市场正在贡献新的增量。史河机器人从新加坡起步，逐步进入东南亚、中东、欧洲、澳大利亚、南北美洲、非洲等地。目前，公司海外收入占比约20%，去年海外业务增长近五倍，并在阿联酋和新加坡落地千万级订单。

史河机器人对自己的定位，是一家产品型公司。

许华旸博士提到，公司90%的业务都来自产品销售，几乎不接定制化项目。特种机器人很容易变成项目型公司，每个客户都有不同现场和特殊要求。史河机器人的做法是先广泛调研、梳理共性客户需求，再定义产品、把共性需求沉淀成标准化产品，然后开发产品、推向市场。

这也对应公司对长期目标的设定。许华旸博士把史河机器人放在“智能移动机器人”这个更大的品类里。所谓智能移动机器人，指的是具备自主移动、环境感知和任务执行能力，能够在真实场景中完成作业的机器人产品。

史河机器人的愿景，是“跻身全球智能移动机器人第一梯队，成为最受人尊敬的机器人企业”。在许华旸博士的判断中，智能移动机器人未来会出现更高的行业集中度。“全球的智能移动机器人，前五家可能会占据70%以上的市场份额，我们希望史河能成为前五家中的一家，并且是产品品质最优、运营效率最高、最值得尊重的那一家。”

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