A股门前的具身智能“三剑客”：四足已是摇钱树，人形还在等风来

具身智能在A股的“首秀”，已近在眼前。

6月1日，宇树科技股份有限公司（下称“宇树”）科创板IPO即将上会。这一明星企业身后，杭州云深处科技股份有限公司（下称“云深处”）的科创板IPO、乐聚智能（深圳）股份有限公司（下称“乐聚”）的创业板IPO均在5月获受理。

三家机器人公司前后脚成立，如今又几乎在同一时间窗口递交招股书，贴身肉搏至A股门口，同台竞技的意味不言自明。

三份招股书摆在一起，拉起截然不同的财务曲线，也更清晰地勾勒了当下具身智能行业的真实图景：人形、四足两手抓的宇树一骑绝尘，深耕四足的云深处去年扭亏，坚守人形的乐聚还在亏钱。

三家公司的命运分野，也映射出具身智能行业的集体困境，人形机器人四肢发达但智能不足，商业化落地场景局限，批量兑现时间节点不明。

宇树减速，乐聚“失血”：高增长神话遭遇“压力测试”

同行不同命。三家冲刺A股的具身智能公司，在过去三年都吃到了行业红利，但业绩表现悬殊。

对比来看，宇树从一开始便遥遥领先。2023年，宇树营业收入为1.6亿元，几乎是云深处、乐聚的3倍。随后两年，差距逐渐拉大，2025年，宇树营收接近17亿元，为乐聚的6.6倍、云深处的5倍。

三年时间，云深处也逐渐将乐聚甩在身后。2023年时，两家公司营业收入相差无几，乐聚以387万元的差额略胜一筹。到了2024年，云深处不仅超车，且营收直接破亿，乐聚则仍然徘徊在5000万营收一档。2025年，乐聚营收大涨，增长了4番，达到2.58亿元，同年，云深处营收为3.37亿元。

不过，宇树在狂奔之后脚步逐渐放缓。2023年-2025年，宇树年营业收入的复合增长率达到了226.78%，2025年一年赚了6个亿。但大卖势头并未在2026年得到延续，今年第一季度，宇树营业收入同比增速降至68.49%，为4.23亿元；扣非后净利润仅为4025.36万元，不及去年同期的一半。

宇树表示，一季度业绩同比增速骤降的原因有三：公司营收基数已大幅提升，行业热度逐步缓和，市场竞争日趋激烈。

宇树的增速放缓也将具身智能行业从“神话”拉回现实，这或许才是当下行业的常态。

当下正在冲刺A股的三家具身智能机器人企业中，宇树2023年还处于亏损，盈利不过两年时间；云深处去年扭亏，2025年扣非后归母净利润为1512.32万元；乐聚尚未盈利，过去三年累计亏损近2亿元，且亏损幅度连年加大，2025年扣非后净亏损7763.83万元。

四足“淘金”，人形赌未来：机器人钱不好赚

机器人公司摸着石头过河，各凭本事蹚出了不一样的路。

三家企业虽成立时间相差不远，但在业务上早已分野。云深处紧盯四足机器人，乐聚死磕人形机器人；宇树则选择了“折中”路线，四足和双足全都要。

最新财务数据显示，2025年，宇树人形机器人收入占比达51.78%，较2023年提升了49.9%。相比之下，云深处四足机器人收入占比高达99.74%，乐聚三大系列人形机器人营收占比为84.92%。

三份招股书揭示了行业底层商业逻辑：行业早期，四足机器人是能挖到第一桶金的“探路石”，人形机器人背后或许才藏着真正的“黄金矿”。

宇树和云深处扭亏，均离不开四足机器人。2024年，宇树首次盈利，扣非后归母净利润达到7750.36万元，当年，其四足机器人产品卖出2.3亿元，人形机器人卖出1.1亿元；2025年，云深处仅凭四足机器人“一己之力”，扭亏为盈。

不过，人形机器人尤其是全尺寸人形机器人往往单机价格更高，且毛利率与四足机器人相当或更高，因此也是更理想的“摇钱树”。

2025年前九个月，宇树四足机器人毛利率为55.49%，单价2.72万元；人形机器人毛利率则达到62.91%，单价16.76万元，这一数字是四足机器人的6倍；2025年，云深处研发的DR系列人形机器人毛利率达到68.74%，远超其四足机器人产品。

不过，为何专攻人形机器人的乐聚还没赚到钱？这恰恰反映了人形机器人最残酷的现实：市场尚未大规模放量，且在工业、家庭等场景中并未实质性落地。正如乐聚在招股书中所说，全球人形机器人行业整体处于商业化发展初期，现阶段行业内商业订单主要集中在科研教育、商业服务和数据采集等场景。

从人形机器人卖得最好的宇树来看，2025年前九个月其人形机器人营收超过七成来自科研教育，近两成来自商业消费，行业应用不足一成；2025年，乐聚工业场景实现收入689.36万元，仅占总营收的2.7%。

市场规模有限，落地场景集中，但更多参与者涌入，人形机器人“卷”起来了。

乐聚便是行业痛点的一个缩影，增收不多增利更少。2023年-2025年，乐聚主营业务毛利率连年下降，由50.09%跌至40.61%。2024年，乐聚推出全尺寸人形机器人夸父，2025年该产品成为公司的主力，营收占比达到69.5%，但毛利率反而在公司三款人形机器人产品中排最低，仅为42.39%。

乐聚招股书显示，公司与东方精工成立了合资子公司东方元启，建设的自动化机器人生产组装产线已于2026年3月建成并投产，产能爬坡能否带来成本下降，尚未可知。

跨行业参与者的入局，亦在具身智能行业激起千层浪。宇树、乐聚都在招股书中提到，跨界头部企业如特斯拉、国内多家整车制造商、消费电子企业等布局机器人业务，加剧了行业竞争的激烈程度。

2026北京亦庄人形机器人半程马拉松比赛中，造手机的荣耀力压宇树等一众机器人明星玩家，拿下冠军，并“包揽前六”。赛后荣耀透露，其人形机器人从立项到参赛仅用了8个月。

尽管业界普遍认为马拉松只能考验机器人运动控制、续航散热、系统可靠性等部分能力，无法考查全貌，但荣耀这匹“黑马”的闯入，很难不让行业原生参与者“紧张”。

一位具身智能行业投资人向新京报贝壳财经记者分析，目前很多汽车、智能终端等行业的“大厂”还在观望，一旦时机成熟加入以后，可能会凭借产业链优势给具身智能行业带来“降维”打击。

四肢发达，头脑“简单”：老牌玩家集体补课“大脑”

随着三家机器人厂商披露更多技术和研发细节，具身智能行业的图景徐徐铺开：老玩家创业时，尚未赶上人工智能的热潮，于是选择从本体和运控入手。近两年加入的新选手，则一头扎进了具身智能大模型研发、数据采集的赛道。

宇树在补充回复中表示，公司前期研发投入侧重本体结构与运动控制，自2024年起开始逐步加强对具身大模型的研发投入，占比仍相对较小；云深处提到，公司在具身导航、具身操作大模型等前沿技术领域已开展技术布局，但报告期内相关技术尚未在公司具身智能机器人中实现规模化应用。

乐聚在“大脑”上相对跑得更快，却仍然在起步阶段，其在招股书中披露了在具身大模型研发方面的成果，如技能模型已在纸箱拆垛等场景验证，布局数据采集与训练中心等，同时也提到，将联合大模型公司持续迭代优化基础模型能力。

三家机器人公司在技术路线上的不同选择，也与创始人的背景有关。宇树创始人王兴兴是硬件出身，毕业于上海大学机械工程学院，他在硕士期间研发的XDog 四足机器人方案成为宇树创业的核心技术基础；云深处的创始人朱秋国是运控领域“学院派”，毕业于浙江大学控制科学与工程专业，2011年4月起在浙大任教，现为浙江大学控制科学与工程学院、国家卓越工程师学院教授；而乐聚的创始人冷晓琨则有计算机背景，博士毕业于哈尔滨工业大学计算机应用技术专业。

来时路不同，但三家公司均在招股书中表达了“补课”大脑的决心。

宇树IPO拟募集的42.02亿元中，超过20亿元将投入智能机器人模型研发项目，其中4亿元将用于配置大模型训练、控制与仿真、数据采集、技术测试等相关的软硬件设备；云深处拟募集的25亿元中，11.69亿元计划投入具身算法及模型研发项目，聚焦“具身大脑”“导航大脑”与“具身小脑”的关键技术研发，并构建完整的真实世界数据采集、训练与应用闭环生态；乐聚拟募集26亿元，其中23.7%用于高质量大规模数据集建设项目，2.58亿元将直接用于面向端侧部署的人形机器人具身多模态大模型研发。

如今，三家老牌机器人厂商在A股门前再度狭路相逢，或许只有补齐“大脑”短板，才能在具身智能的终局之战中一较高下。

新京报贝壳财经记者 张晓慧

编辑 王进雨

校对 卢茜