北京
国家知识产权局信息显示，彩虹无人机科技有限公司申请一项名为“一种小型无人直升机姿态控制方法”的专利，公开号CN121680450A，申请日期为2025年12月。
专利摘要显示，本申请公开了一种小型无人直升机姿态控制方法。该方法可以包括：通过计算运动学方程与动力学方程，构建小型无人直升机的数学模型；基于数学模型，分别构建基于PID控制的位置、速度、姿态控制回路控制器以及基于ESO‑IBC姿态控制回路控制器；基于PID控制的位置、速度控制回路控制器得到期望姿态角；根据风扰情况选择姿态控制回路控制器，基于期望姿态角进行姿态控制。本发明能够根据大机动动作时是否遇到外部风扰选择相应的控制方法，进而实现较好的轨迹跟踪效果。
天眼查资料显示，彩虹无人机科技有限公司，成立于2016年，位于台州市，是一家以从事研究和试验发展为主的企业。企业注册资本100272.41万人民币。通过天眼查大数据分析，彩虹无人机科技有限公司参与招投标项目4270次，财产线索方面有商标信息16条，专利信息544条，此外企业还拥有行政许可15个。
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本文源自：市场资讯
作者：情报员
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