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第一代机器人公司等到了IPO时刻

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作者:钟清远,头图来自:AI生成

2026年5月,中国具身智能行业开始出现一种微妙的气氛。

5月1日,证监会官网更新了一条信息,云深处提交了IPO辅导工作完成报告。几乎同一时间,乐聚的IPO辅导状态变更为“辅导验收”。再往前两个月,宇树IPO申请获得受理。

短短数月,三家成立于2016年前后的机器人公司,几乎同时走到了上市的关键时点。

作为第一代机器人公司,它们成长于行业最冷的阶段,也几乎都不是今天意义上最会讲AI故事的公司。在相当长的时间里,它们把精力放在运动控制和机械结构,做巡检和教育市场,靠着一个个行业订单维持生存。

但偏偏是这批机器人公司,它们用十年的时间,从最冷的角落出发,却最先走到了IPO门口。

这背后真正值得讨论的,并不是谁上市了,而是中国具身智能行业正在发生的一场深刻切换。

过去两年,行业关注最多的问题是机器人能不能越来越像人;现在开始,资本市场将开始追问另一件更现实的问题——机器人能不能成为一个产业。

最先被推到这场“现实验证”里的,正是这批来自2016年前后的第一代机器人公司。

一、2016年,枪响

把时间拉远来看,会发现每一波科技浪潮的先行者,往往都出现在同一条起跑线上。PC互联网时代,新浪搜狐网易腾讯都出生于1997至98年间。移动互联网时代,美团滴滴字节也差不多诞生于2011年前后。

这不是默契,而是一种更底层的力量,当技术成熟曲线、供应链成本曲线以及资本风险偏好,在同一个时间刻度上相交,发令枪声会在同一时间响起,一批开拓者随之出发。

2016年,机器人行业的发令枪声第一次响起。

是年3月,AlphaGo与李世石的围棋人机大战,吸足了人们的眼球,最终李世石投子认负。

人机大战落幕,大众回归平常生活,但对在机器人实验室里的研究者来说,他们意识到深度强化学习能教物理系统学习复杂运动了。

乐聚创始人冷晓琨后来回忆,2015年到2016年间,三大顶会上用强化学习做机器人步态控制的论文数量翻了几倍,“你能感觉到,有什么东西要变了。”

但光有算法还不够,机器人的问题,一半在代码,一半在材料。

2014年之前,人形机器人的关节电机、谐波减速器和六维力传感器,几乎被日德垄断,一台机器人的造价至少300万起。一个天使轮融500万的团队,只够买一台半样机,连试错的资格都没有。

变化在2015年悄然发生。深圳和常州出现了一批电机厂商,大族电机、展帆电机等生产的伺服电机,性能接近进口,但价格不到三分之一;上海和苏州的传感器、减速器创业企业也冒出来了,上海宇立、苏州绿的谐波生产的产品,价格比进口货便宜了三四成。

这些变化分散在不同城市、不同公司里,那是中国制造业生态自然蔓延的过程,但它恰好赶上了同一个时间窗。

还有资金。2015年之后,一批早期基金从O2O的废墟里往外爬,他们将目光锁向了有高校背景的硬科技创业者。

2016年,哈工大的冷晓琨拿到深创投天使轮后,带着几位师兄弟南下深圳,乐聚机器人由此诞生;朱秋国靠着浙大的产学研通道和几个企业项目启动了云深处;宇树王兴兴拿到安创空间的种子轮融资,把团队搬到有独立卫生间的办公室。

相比今天的机器人创业公司来说,第一代机器人公司此时拿到的钱都不多,但刚好够迈出第一步。

更关键的是,这一步恰好在2018年资本寒冬来临之前迈了出去。2018年下半年开始,一级市场急转直下,后来者的门被关闭了将近4年。

二、角落里的五年

如果只看今天的行业热度,很容易误以为具身智能是一条一路狂奔的赛道。但把时间拨回2017年,会发现那是中国机器人行业的另一个时代。

从2017年到2022年,那是一段漫长的空白期。OpenAI刚成立不久,大模型尚未出现,“具身智能”甚至还不是行业里的通用词汇。

“机器人创业公司融资时,讲的更多还是伺服系统、运动控制和步态算法,而不是通用智能。”李航是一名机器人行业的从业老兵,他告诉“具身商业前哨”,很多投资人当时甚至不相信机器人会成为一个真正的大产业。

然而,真正决定今天行业格局的,恰恰是那段没人关注的时间。

宇树做了一个后来被证明极其关键的决定:暂时不碰人形。原因很简单,2017年的人形机器人,连稳定行走都困难,更谈不上商业化。

于是,宇树选择了四足机器狗,并把价格压到消费级区间。2019年Go1上市,定价一万多块,卖给全球高校实验室和极客玩家。

机器狗成为了宇树的现金流来源,每年数亿元的营收,为后来他们推出人形机器人提供了弹药。IPO招股书证实了这一点,宇树累计售出超过3万台机器狗,奠定了公司在全球市场的绝对优势地位。

更重要的是,宇树借此提前完成了一次消费级机器人训练,从供应链、成本控制到量产能力。他们后来能够快速切入人形机器人,很大程度正是因为其提前完成了产业化热身。

乐聚走的是另一条路。冷晓琨的博士课题是和仿人教育机器人有关,他知道工业级人形短期内没戏,于是用等身缩小版教育机器人打前站。

教育机器人长期被行业视为“不性感”的市场。客单价不高、交付琐碎,也很难讲出宏大叙事,但乐聚仍然硬生生做出了数千台累计出货。

哪怕在今天,对于机器人行业而言,数千台出货量的意义依然重要。它不仅意味着收入来源,更表示一家公司开始真正面对现实的商业问题,供应链磨合、品控迭代、售后体系。在实验室里练不出来这些能力。

云深处则走向了另一条更“重”的路。朱秋国带着浙大底子一头扎进变电站巡检。

那是一个极其缓慢的行业。一个变电站一个方案,定制化程度高,扩张效率极低。到2021年底,云深处在全国电力系统做了200多个项目,覆盖市场份额不到2%。

硬币的另一面则是,云深处通过了极其严苛的安全验证,提前进入了高可靠性工业系统,后来者很难在短时间内复制。日前,国网宣布68亿史上最大机器人采购订单,云深处成为了五家本体供应商之一。

在李航看来,2016年前后的机器人创业,实际上是一场漫长而笨重的硬科技生存游戏。

但也正是在这五年,在那场非生即死的生存游戏中,宇树、乐聚、云深处这批第一代机器人公司,被迫提前完成了产业化训练。

而这,恰恰是今天很多新一代机器人公司,还未真正经历过的东西。

三、新闯入者

2022年底,ChatGPT出现,机器人行业的枪声又一次响起。

对外界而言,那是大语言模型时代的开启,但对机器人行业来说,那是一个明显的信号:AI将让机器人变得真正值钱。

很长时间以来,机器人行业一直存在一个尴尬的处境。机器人可以运动,却无法理解世界;可以执行固定程序,却无法自主完成任务。

大模型出现,它给了机器人一个“大脑”,也给了整个赛道一套新的叙事逻辑。真正决定未来格局的,不再是机械结构,而是模型;不是硬件能力,而是泛化能力;不是本体,而是大脑。

人形机器人一夜之间从运动平台变成物理智能体,定义的升维撑高了赛道天花板。

2023年到2024年,中国具身智能赛道涌入超过30家创业公司,融资总额超过300亿元。智元机器人成立不到两年,估值冲破200亿。银河通用、众擎机器人、星动纪元、星海图等一众新生代机器人公司,几个月内就能完成数笔融资。

和第一代机器人公司相比,新生代公司的差异肉眼可见。他们的创始人大多来自AI背景,智元的彭志辉曾是华为天才少年,银河通用的王鹤来自斯坦福AI Lab,星动纪元陈建宇博士期间主攻强化学习。他们的创业起点不是“让机器人走稳”,而是“让机器人理解物理世界”。

如果说第一代机器人公司是“身体优先”的一代,那么新生代机器人公司就是“大脑优先”的一代。显然,从融资的金额和速度就可以看出来,行业话语权倾向后来者。

不过,随着机器人行业在2026年逐渐进入交付阶段,一些被遮蔽的事实也重新浮现。

一位行业人士对“具身商业前哨”说:“很多人讨论机器人像不像人,但客户真正关心的是它会不会坏。”

这句话点出了一层现实:进入物理世界的机器人,稳定性不足、控制系统失效、长期运行能力不够,它们将面对的不是体验问题,而是工程问题,甚至安全问题。

机器人要习得这些能力,不仅需要模型能力的提升,更需要来自对制造的深刻理解,大量交付中积累的工程经验,以及反复试错后建立的可靠性体系。

而目前学习过这些东西的公司,几乎只有那些成立于2016年前后、且成功穿越过行业最幽暗岁月的第一代机器人公司。

但这并不意味着新生代机器人公司没有意识到产业化的重要性。智元在上海自建工厂,星动纪元自研电机和灵巧手,银河通用也在加速场景落地,它们同样在以自己的节奏补上身体的课。

其实,双方只是在从不同的起点,向同一个终点奔跑。第一代在拼命往上走,补大脑;新生代在拼命往下沉,做硬件。

真正的竞争,不在于谁出发更早,而在于谁先抵达那个全栈能力的交汇点。

四、钟声响起

很多人把IPO理解成融资事件,但对于具身智能行业而言,它或许更像一次产业分水岭。

一级市场愿意为未来买单,股东可以容忍长期亏损,他们愿意相信大模型最终会带来指数级变化。来到二级市场,需要的则是另一套逻辑,投资人关心的是收入结构是否稳定、客户是否真实存在、产品是否具备规模化交付能力。

在过去两年多时间里,大脑重新定义了机器人,行业最热烈的讨论几乎都集中在AI叙事里,聚光灯也更多打在新生代机器人公司身上。

而一旦宇树、乐聚、云深处上市敲钟了,二级市场就会用真金白银打出基准价,并将给整个具身智能行业带来一次估值逻辑重锚。

“如果二级估值高于Pre-IPO轮,整个赛道的估值体系获得确认,新生代机器人公司融资更顺利。而如果破发或明显倒挂,过去两年发生在具身智能赛道上的百亿估值叙事,将迎来沉重一击。”资本市场人士分析。

更深的冲击是,第一代机器人公司上市之后,无论估值高低,都会迅速改变整个行业的竞争结构。

率先上市的公司,将可以获得更多的资源,从而快速拉平第一代公司与新生代公司在“大脑”上的差距。这一点在宇树的招股书早已写得非常清楚,上市募资的48%都将投入到大脑的研发。

对商业化仍处早期的新生代机器人公司来说,这将带来无形的压力。“这波机器人公司IPO,对后排公司不是利好也不是利空,是倒计时的钟声在响。”一位头部VC合伙人私下表示。

当然,对于新生代公司来说,钟声敲响不一定只是淘汰赛的终场哨,也可能是整合浪潮的前奏。而对于第一代公司来说,上市也不意味着终点,而是另一种更严苛考验的开始。

其实,如果把时间再拉长一点,对于具身智能行业来说,时间分界线终将彻底消失,战场上只会剩下两种公司:有完整能力的,和没有完整能力的。年龄不重要,起点也不重要。

2016年夏天,冷晓琨站在深圳街头,想的不是上市,是下个月工资。同一时间,王兴兴在杭州隔断间里焊电路板,朱秋国在浙大玉泉校区改着标书。此时的他们,或许并不知道自己跨出的那一步意味着什么。

他们踩中了一个行业的起点,也因此没有赶上大模型时代最热闹的那段路,但他们又在行业最冷的时候,提前学会了如何让机器人成为一种可以交付、可以采购、可以长期运行的产品。

十年后,当钟声响起,资本市场开始从“相信未来”切换到“验证现实”,整个具身智能行业,终于也走到了同一条河流面前。

2026年往后,所有机器人创业者,都将面对现实的大浪淘沙。

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