人形机器人最核心硬件：行星滚柱丝杠，哪些企业能实现国产替代

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行星滚柱丝杠（PRS）应用在人形机器人的关节、灵巧手等核心部位，配合腱绳传动，控制手指开合，实现精细化操作。是人形机器人产业中技术壁垒最高、价值量最大的关键零部件之一，其性能直接定义了机器人负载、速度与可靠性天花板。

它通常占整机成本的10%-30%，同时承担“减速+传动+承载”三重功能，把旋转电机的高转速低扭矩直接变为低速大推力直线运动，是线性执行器里唯一能把定位精度压到微米级、推力密度提升到 3 kN/kg 以上的零部件，被业内视为“人形机器人关节的肌腱”，失去它就无法在同等自重下获得与人类肌肉相当的推重比。

相比传统的梯形丝杠和滚珠丝杠，行星滚柱丝杠具备承载能力强、体积小、寿命长、噪音低等显著优势。它是把伺服电机的旋转运动高精度、高刚性、零间隙地转换成直线运动的“关节级”核心部件，相当于人形机器人手臂、腿部的“肌腱”。它通过多根小滚柱环绕丝杠做行星运动，将载荷分散到更多接触点，因而比传统滚珠丝杠承载能力提高3-6倍，寿命提高5-10倍，且能在同样直径下获得更高导程精度，是Optimus、Figure 02等主流人形机器人线性执行器的主流路线。 其国产化进程将直接影响整个机器人产业的成本控制和产业化进程，是衡量机器人产业链成熟度的重要指标。

特斯拉Optimus机器人在大臂、小臂、大腿、小腿等部位使用14个行星滚柱丝杠，实现精确的直线运动控制。单台人形机器人中行星滚柱丝杠总价值可达2.8万元以上，占整机成本的19%左右，高于电机、编码器与控制器，成为价值量最高的单类硬件；且因其寿命直接决定整机维护周期，主机厂普遍愿意溢价 30 % 锁定优质供应商，议价能力在产业链中首屈一指。预计2030年全球人形机器人领域行星滚柱丝杠市场规模将达267.9亿元，市场空间巨大。

行星滚柱丝杠结构复杂，加工精度要求极高（C5级），瑞士GSA、Rollvis及德国Rexroth等占据全球80%以上市场份额，而高精度螺纹磨床则由德国林辛格、瑞士莱斯豪尔等垄断。目前我国的高端丝杠国产化率不足30%，我国以将其与高端轴承、伺服电机并列写入《中国制造 2025》必须突破的“核心基础件”清单。

行星滚柱丝杠的难点体现在“材料—热处理—精密加工—检测—量产”全链条：材料要同时满足≥HRC 60的硬度和芯部韧性；热处理需多段淬火+深冷去应力；精加工阶段外螺纹、滚柱螺纹、内齿圈三者啮合间隙仅2-4 μm，必须用定制化的硬车—磨—珩复合机床；检测环节要对导程误差、径向跳动、微观轮廓进行100%在线测量；最后要实现月产数千根以上的良率>95%，需要大量资金改造产线和工艺闭环，国内能真正跑通的企业屈指可数。谁先跑出 10 万根级良率>95 % 的产线，谁就拥有机器人产业链的“门票”与定价权。

杭州新剑（已启动IPO辅导）是目前国内唯一公开宣称月产能>3000根、同时具备“行星滚柱丝杠+直线型电驱动关节”一体化交付能力的厂商。公司1999年成立，2025年底“年产100万台人形机器人用行星滚柱丝杠”产业化项目主体竣工，目标2026年Q2达产；其微型滚柱丝杠已进入特斯拉Optimus灵巧手Bom，并拿到美国两家头部人形机器人企业千台级订单，被视为T链一级供应商。

五洲新春通过与新剑签战略协议共享工艺，目前月产能1000-2000根，正向特斯拉中国工厂送样；震裕科技已完成中试线，月产能1000根左右，正在攻关微型滚柱丝杠。二者均具备轴承、精密冷辗成型背景，一旦良率爬升，有能力在6-9个月内把产能放大到3000根/月以上。

双林股份通过收购科之鑫，成为国内首款反向式行星滚柱丝杠生产企业，传动误差控制在0.003mm。 华辰装备等国产设备商凭借性价比优势，逐步承接海外厂商份额。

秦川机床的子公司汉江机床攻克中端螺纹磨床，达到P3级标准，成为国内少数能达到P3级制造标准的企业。恒而达收购德国SMS公司，掌握螺纹磨床技术，与德国团队联合研发高效磨削工艺。

长华集团、贝斯特、恒立液压等企业处于“样品-小批量”阶段：北特科技、南京化纤等则提供钢材、热处理及后道检测配套设施，共同构成国产供应链“闭环。