评地平线苏箐演讲：真范式革命只有端到端！

时隔一年之久，地平线副总裁兼首席架构师负责人苏箐现身2025地平线技术生态大会。

虽然领着任务而来，但苏博士并没有把太多的时间放在捧HSD的“吊炸天”上。

三十分钟的演讲，一贯的心直口快，熟悉的密集信息输出，给出了不少值得人们冷静思考的真知灼见。

被VLA和世界模型路线口水战搞得心烦意乱的部分小伙伴，欣赏着苏博士的口条，心弦放慢，如清风拂面，情不自禁地献上了“智驾思想者”、“行业扫地僧”的赞言。

“思想者”、“扫地僧”固然有些过誉了，苏箐听了这样的话肯定也会说谬赞。

不过，在充斥着技术黑话与商业话术的本土自动驾驶行业里，苏博士给出的几个清晰、笃定的穿透性判断，确实值得我们深入思考一番。

01

立标签、抢首发向来是本土自动驾驶玩家们做营销宣传的惯用手段。

在22年9月份特斯拉召开最后一届AI Day之后的近几年时间里，为了避免被逐帧学习，特斯拉几乎保持了缄默不言。

于是，本土首个、全球唯二（另一家当然是特斯拉）甚至行业首发的宣传语满天飞，人人第一梯队，个个遥遥领先。

无图、两段式端到端、双系统、VLA、XLA、世界行为模型各种词汇纷纷涌现，似乎每一年都有里程碑式的新发现。

纵然本土自动驾驶行业有很多天降猛男，人才过剩导致极度内卷，每年都会出现里程碑式的新突破也着实有些频繁了。

在兼具极深的技术底蕴、极高的思考密度和如如不动的定力的苏箐看来，分模块规则方案向端到端神经网络方案的转型，才是近几年来自动驾驶算法领域最重要的一次革命。

也就是说，VLA、世界模型通通不算里程碑，只有端到端范式才是唯一可以代表行业根本转向的范式变革。

当然，按照本土智驾圈的话语体系，更准确的说法是「真一段式端到端」。

正如巴菲特不明白为何非要在投资前面加上价值二字形成“价值投资”这么一个词汇，因为脱离了价值就不该叫投资一样，我们也只能认为「非真一段式」端到端不是真的端到端了。

真范式革命只有端到端，这是一个相当有分量而且充满了真知灼见的论断。

端到端神经网络代表着由规则驱动到数据驱动的范式变革，从根本上改变了构建自动驾驶系统的核心逻辑。

与端到端相比，近一年多来被大家反复提到的VLM、VLA、世界行为模型固然也非常重要，但它们都以单一神经网络实现感知到行动的映射，相当于在端到端的新范式之下，为了不断解决复杂场景问题、扩大ODD做出的关键技术突破。

或者说，端到端是颠覆传统模块化流水线的的范式基石，VLA和世界模型则是端到端范式之上的能力增强组件。

VLA在端到端模型中引入语言智能，赋予系统推理、沟通、解释的能力，世界模型在端到端神经网络中引入空间智能，赋予系统感知、推理三维世界并与三维物理世界互动的能力。

如果套用软件的概念，端到端神经网络是操作系统层面的升级，相当于从塞班到安卓/iOS的蜕变，定义了全新的开发模式。

而VLA和世界模型是在这个新的操作系统上开发的杀手级应用，相当于微信和支付宝。

虽然依托于新的操作系统，极大发挥和扩展了新操作系统的威力，但它们本身不是操作系统层面的范式变革。

这么一比较，大家对VLA和世界模型就没有那么上头了吧！

02

与第一个判断一脉相承，苏箐的第二个观点同样旗帜鲜明：

——L2辅助驾驶的技术路径完全可以通往L4高等级自动驾驶。

这直接挑战了行业中一度流行的观点，以小马智行为代表的一些Robotaxi厂商一直认为，人机共驾的L2和无人驾驶的L4在技术本质上走的是两条路，两者之间存在着技术的断层。

在强调功能堆砌的分模块时代，这个观点是成立的。

由于责任主体的不同，司机兜底的L2辅助驾驶和系统担责的L4高等级自动驾驶在功能完备线性上存在巨大的差距，以至于L2和L4之间在出发点、追求目标和技术路径上都有着很大的不同。

到了重在追求智能的端到端时代，这个观点就值得商榷了。

端到端范式的出现引入了智能的全新维度，系统的驱动核心从人工规则转变为数据驱动的智能内核，这就意味着L2和L4在追求的智能内核上达到了统一，他们之间的差异更多地体现在基于同一智能内核的产品形态上。

内核统一，形态分化，相当于在智能的主干下分出的两道枝桠。

在统一的端到端范式和追求相同的智能内核（语言智能和空间智能）的前提下，L2级辅助驾驶系统和L4级自动驾驶系统都采用数据驱动的端到端神经网络模型，实现了方法论的统一。

不过，由于端到端范式出现得比较晚，L2和L4这两道枝桠还未走到合一的阶段，面向量产乘用车的L2级系统重在追求高度的拟人性、泛化能力，面向无人出行的L4级系统重在追求超人的安全性与可靠性，在安全、舒适、效率等各种层面，两者的区别还比较大。

但是，在清晰且统一的方法论下，只要给量产自动驾驶玩家足够的时间，干足够多的脏活苦活，差距是可以慢慢追平的，这个路径是足够清晰的。

特斯拉这个天字号第一猛男半年前就开始拿量产车Model Y（参数丨图片）做Robotaxi运营，相当于由于大美丽没有L3监管，特斯拉直接从L2跳到了L4。

小鹏汽车表示要沿着端到端技术路线继续埋头苦干一年，于26年正式进入Robotaxi赛道。

华为和地平线也计划经过L3的短暂过渡后，迅速进入L4阶段。

所以，不要再扯L2不能通往L4了，把那该死的傲慢收起来吧。

曾经炮轰特斯拉FSD就是杀人的苏箐博士一度因为认为L5级自动驾驶永远不能实现而陷入了抑郁状态，最后还是被特斯拉开创的端到端范式治愈了。

以原子弹类比端到端是不是合适，人微言轻的我无法判断。

但是，以海量量产车为数据源泉，喂养并锤炼出一个日益强大的自动驾驶大脑。

最终在规模与智能的临界点，实现高级别自动驾驶的涌现，端到端的思想多么优美，多么简单啊！