北京
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国家知识产权局信息显示，中北大学;太原融盛科技有限公司申请一项名为“基于多个单波束声呐阵列的大型潜航器三维动态避障方法”的专利，公开号CN121070018A，申请日期为2025年11月。
专利摘要显示，本发明公开了一种基于多个单波束声呐阵列的大型潜航器三维动态避障方法，包括：S1：通过按照一个中心声呐和四个外围声呐构成的空间阵列布置采集三维空间探测数据，生成立体环境感知信息；S2：基于立体环境感知信息，融合惯性导航系统、多普勒测速仪和深度传感器数据，生成潜航器实时姿态与障碍物分布信息；S3：基于潜航器实时姿态与障碍物分布信息，执行风险等级评估和避障路径规划，生成避障控制指令；S4：基于避障控制指令，控制潜航器动力系统调整航向、俯仰角和速度，实现三维动态避障。解决传统单个单波束声呐立体感知能力不足的问题，克服其无法有效探测俯仰角方向障碍物（如海底陡坡、悬垂岩架）的缺陷。
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本文源自：市场资讯
作者：情报员
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