北京
一周前，两位手握多个知名具身项目的博士——赵子豪（Tony Zhao）与迟宬（Cheng Chi），官宣携手创业。
今天，他们的首款产品发布了。
没错，这两位“具身顶流博士”推出的产品，是一款名为 Memo 的家庭机器人，隶属 Sunday.ai 公司。
视频中的 Memo 外形呆萌，戴着橙色棒球帽，使用轮式底盘，拥有三节可升降的身体和两个抓手，手的设计类似人类的三指并用。
*Memo帽檐下有摄像头
*手部摄像头
*全身照
它的定位是整理家务——不论是整理衣物、冲咖啡，还是洗碗、清理垃圾，都能灵活胜任。
主打家用不稀奇，但从视频来看，Memo 的特点是能干很多细致的家务活。
比如收拾餐桌时一只手拿起两个红酒杯，拿走立着的刀叉，这种普通人容易打翻、划伤的工作，它看起来干得十分轻巧。
叠袜子这类需要非常精细操作的工作，Memo也能胜任。
官推介绍，Memo 是经过 18 个月的秘密研发、数十个原型、数百万次的真实家庭演示后才推出的产品，会在2026年 Beta 测试。
具身新星辍学创业，知名VC已投
创立 Sunday 之前，这两位创始人已经小有名气，是具身领域的新星。
*Sunday创始团队和Memo
Sunday CEO 赵子豪之前是斯坦福的博士生，也在 DeepMind、特斯拉和 GoogleX 等公司工作过。
他在斯坦福的博士导师是 Chelsea Finn，机器人学习和强化学习领域的知名学者。在读期间，他和同导师同学一起做的“斯坦福的煎虾机器人”（Mobile ALOHA）因为成本低又开源，被很多团队拿去应用。
本科阶段，赵子豪还师从机器人+强化学习大神 Sergey Levine和 Dan Klein。现在，他已经从斯坦福辍学全职创业。
联合创始人迟宬就读于哥伦比亚大学和斯坦福大学，师从知名华人学者宋舒然。
迟宬这两年作为核心贡献者参与的项目 UMI、Diffusion policy 也非常出圈。UMI 可以低成本、高质量地采集数据，之前已经引发业界纷纷跟进。Diffusion policy 能让机器人的动作控制更灵活流畅。
两位学界新星首次创业，得到不少圈内大神的助力。
今天迟宬在推特上发文感谢英伟达的 JimFan 帮忙介绍硅谷知名 VC Sarah Guo。后者现在已经是 Sunday 的投资人。
之前 AK 等 AI 风向标也围观过 Sunday 的成果。
*Memo 未发布时被打码
低成本采集数据，爆款学术成果再升级
Memo 机器人背后，搭载的是 Sunday 的 ACT-1 模型。这款模型，通过公司自研的一款 Skill Capture Glove（技能捕捉手套）收集数据训练而来。
它也是 Sunday 这次披露的核心亮点。
*技能捕捉手套（左）与 Memo 机器人手（右）
目前具身领域公认的一大瓶颈是数据。
于是赵子豪和迟宬这两位“小天才”突发奇想：全球有80亿人口，如果利用大家的日常动作采集数据，就能打破数据僵局，快速构建智能。
他们决定，打造这款单价约400美元、仿造 Memo 手部的手套，聘请远程工作者佩戴着手套完成家务劳动，从而收集宝贵的真实数据给机器人使用。
“与遥操相比，手套使我们的资本效率提高了两个数量级（200 美元 vs 20,000 美元）。”赵子豪在推特上说。
当然这套方案中还有一个关键问题，就是人类和机器人形态不完全一样。所以从人类身上捕获的任何数据，都要能转化得和机器人操作出的数据一样才有效。
而且，虽然手套可以调整双手的位置，但不同人类采集者的身高、臂长各不相同，外貌也存在差异——摄像头捕捉到的是人类手臂，而机器人需要从机器人手臂中学习。
*Memo 制作咖啡
针对这个问题，Sunday 又研发了Skill Transform 技术。
它能对原始观测数据（包括运动学数据和视觉数据）对齐，剔除人类特有的细节。这样做之后，Sunday 能以90%的成功率将手套数据转化为等效的机器人数据，形成高保真训练集，外观和动作与机器人自身生成的数据完全一致。
基于这种收集数据的思路，再加上一些其他 Tips——比如加入3D地图和家庭布局数据集训练，让模型在新家庭快速适应等等，他们做出了 ACT-1 模型。
*从餐桌到洗碗机的清理过程中，ACT-1自主完成了33个独特动作、共计68次灵巧交互，涉及21种不同物体，同时导航距离超过130英尺（约40米）。
不难看出，数据采集思路是迟宬之前的核心项目 UMI 的升级版。
之前 UMI 手持夹爪搭配 GoPro 相机，就是一套大幅降低数据采集成本的方案，当时让行业里多家厂商迅速跟进，推出了工业化数采产品。
关于 ACT-1 模型，目前没有更详细的信息。官方只表示它是个全新的模型，和赵子豪之前的 ALOHA 没什么关系。
*UMI方案
搭建这些基础技术，花费了两位创始人超过一年的时间。之后，他们又花了三个月的时间让机器人自主运行，有了今天我们看到的 Memo。
*Memo 制作咖啡的细节展示
Memo 发布之后，很多人认为这款机器人的设计实用又优雅，也为学术大佬把自己的项目真正落地而激动。
还有人对它表示了自己的担忧。
官方给出的消息是，Memo 此刻处于“手搓版”阶段，定价2万美元。后续正式发售时，价格可能下调到当前的一半。
但它的 Beta 版要到2026年晚些时候才会发布。现在节奏是，Sunday 会向外界开放 Family Beta 申请，入选的用户不收费用，能直接和团队一起打磨 Memo。
至于正式量产，出于测试硬件等原因，要等到2027-2028年。
这样的 Timeline 让一些人觉得太慢了。
毕竟到那时，同行的落地进度可能已远超预期，Sunday 通过数据和模型快速 scalable 的能力，不确定是否还奏效。
从很多程度上，具身一直都是速度的较量。
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