对话蓝点触控刘吴月：力觉是人形机器人场景化应用的关键

作者 | 金旺

栏目 | 机器人新纪元

2019年，中国工业机器人累计装机量达到78.3万台。

就连时任国际机器人联合会（IFR）主席的Milton Guerry也不得不赞叹，“中国是目前世界上最大，也是增长最快的机器人市场。”

身在这一庞大市场中的刘吴月发现，当时大部分机器人仍沿用着机床逻辑，通过预设轨迹移动位置来执行任务。

据刘吴月当时的估算，基于这种逻辑的机器人只能完成人类5%-10%的任务，90%以上的任务无法通过基于这一逻辑的机器人来实现，之所以如此，根源在于这类机器人缺乏手眼协同与在线调整能力。

当时，具备力觉控制技术的机器人在市场上需求极为旺盛，但由于这项技术最初被几家国外品牌垄断，导致国内团队难以打通商业逻辑。

面对这一机遇和挑战，本就在航天力传感领域有着多年从业经验的刘吴月，毅然决定在这一年组建团队，进军这片蓝海市场，目标直指为机器人研发一款真正好用的国产力传感器。

01 从机床逻辑，到拟人思维

2019年，仅仅依靠程序化的轨迹规划来控制机器人执行任务的模式，已经远远无法满足智能制造需求，缺乏反馈机制，成了当时大多数工业机器人再度进化的一大瓶颈。

刘吴月和他的蓝点触控正是在此背景下成立，并开始将航天领域的力传感器技术带到工业领域。

我们是在WRC 2025上见到的蓝点触控创始人刘吴月，回忆起当时工业机器人产业现状，刘吴月告诉我们，“在工厂搬运场景中的放置环节，尤其是接触场景的物品放置，是当时的一大难题。”

以富士康手机流水线作业为例，通过机器人将一个连接器插入手机时，假设轴与孔的间隙为0.05mm，如果以传统机床思维，需要机器人以极高的精度定位到0.05mm，由此设计出的机器人程序，对机器人的成本和长期作业稳定性带来了很大的挑战。

往往是稍有磨损或碰撞，这台机器人就无法正常使用。

相较而言，人类手部操作并不依赖于高精度定位，而是通过视觉进行大致定位，再通过“手感”将连接器插入到手机中，倘若能以这样拟人思维设计机器人，不仅对机器人精度要求低、结构成本也低，而且能实现长期稳定的高精度操作。

这是刘吴月创立的蓝点触控研发力传感器的核心逻辑，用力传感器提升机器人手眼协同能力，让机器人从机床逻辑进化到拟人思维。

不过，当刘吴月进入这一市场时发现，当时国内力传感器，尤其是更高端的六维力传感器市场被国外品牌长期垄断，相较于这些国外品牌，中国创业团队要想进入这一市场，普遍要面对两大难题：

第一，研发出的力传感器如何达到与这些国外品牌相当的性能；

第二，如何建立起自己的品牌信任度，打破国外品牌的长期垄断。

于是，刘吴月从产品性能着手，开始研发第一款六维力传感器。

六维力传感器结构复杂、研发难度大，但拥有更多的测量维度，可以测量物体在三维空间中所有受力情况。

在这款产品研发过程，蓝点触控团队关键是要攻克四项核心技术点：高性能弹性体迭代设计、嵌入式硬件电路设计、深度学习解耦算法，以及六维同步校准技术。

回忆起当时这款产品的技术攻关过程，刘吴月告诉我们，“其实我们国家航天领域在力传感方面已经拥有了数十年的技术积累，我们团队相当于是站在巨人的肩膀上来完成这件事。”

实际上，蓝点触控第一款LB系列六维力传感器的客户，也正是来自航天领域。

2019年，清华大学航空航天学院模拟空间站在模拟太空抓取卫星任务时，用到的正是蓝点触控第一款六维力传感器。

在此之前，这一项目中原本选用的是海外某头部品牌的六维力传感器，但由于对方的产品当时无法测出受力情况，也就有了后来换用蓝点触控产品的经历。

蓝点触控由此迈出了商业化道路上的第一步。

02 大模型拉高机器人性能需求

2022年，ChatGPT的发布，将人工智能技术带入到大模型范式中，大模型的Scaling Law，将数据的重要性提高到了史无前例的高度。

然而，刘吴月很早就意识到了数据的重要性。

这里要特别一提的是，六维力传感器在工业机器人，以及协作机器人中的工作链路：

力传感器通过弹性体感知外部力的变化，将力转化为应变值，即电阻值的变化，再通过数据采集系统处理，经解耦算法生成高精度的六维力信号，并输入到机器人的控制器中；

机器人控制器根据外部受力情况，通过力控算法反向控制机器人运动，实现机器人的力度控制或拖动跟随等动作。

数据正是优化这条技术链路，不断提升六维力传感器性能的关键。

刘吴月告诉我们，无论是传统算法、小模型，还是大模型，数据都是底层的核心。

正因如此，在过去这些年里，蓝点触控在三个方面构建起了自己的技术壁垒：硬件、算法，以及数据工艺积累。

刘吴月就这三者的关系类比特斯拉做了一个形象的比喻——硬件相当于是汽车，算法相当于是自动驾驶系统，数据则是这二者背后最大的技术壁垒。

正因如此，当蓝点触控在2020年针对力控算法下游细分场景进行深入布局，进入到了机器人打磨抛光工作站这一细分市场时，特别搭建了工艺算法模型和工艺数据库。

研发机器人打磨抛光工作站的另一个重要原因是，在六维力传感器产品研发体系相对成熟后，考虑到公司商业化路径，刘吴月为蓝点触控制定了“一横多纵”战略——横向是力传感器系列产品，纵向是不同细分场景的整机设备。

蓝点触控六维力传感器迎来第一个出货量拐点，是在2022年。

根据MIR DATABANK统计数据显示，2022年中国协作机器人市场出货量超过19000台，再创历史新高。

刘吴月告诉我们，“经过过去三年的技术积累和客户深耕，蓝点触控这一年已经在行业内有了很好的口碑，尤其在协作机器人市场对六维力传感器需求不断增长下，带动了蓝点触控第一波出货量。”

2022年，也成了蓝点触控商业化的一个关键拐点。

与此同时，2022年，大模型浪潮的来袭，成为机器人市场的一个重要变量，开始酝酿一个更庞大的机器人产业生态。

关于具身大模型对于机器人零部件的影响，刘吴月告诉我们这样一套逻辑，“具身大模型正在拉动机器人整机硬件需求，机器人整机硬件又在牵动零部件发展，零部件提升反过来又会提高具身大模型的能力。”

在这套逻辑背后，本质上源自于具身大模型对高质量数据的需求，硬件性能提升会带来更高质量的数据，数据质量提高推动了具身大模型能力提升，进而对硬件提出更高要求，这是一个迭代循环的过程。

与此同时，大模型正在催生一个更性感的机器人市场，人形机器人市场。

03 我们都在期待人形机器人的拐点

据IDC统计数据显示，2024年中国人形机器人商用销售出货量约为2000台，预计到2030年将会达到6万台。

就当下人形机器人市场发展趋势来看，刘吴月认为，“每年翻倍增长已经问题不大，但关键是能否实现指数级增长。”

如果按照每年翻倍增长的态势来看，即便是到了2030年，国内人形机器人市场体量也只有十几万台，远远无法满足大家对于人形机器人批量进入工厂，乃至进入家庭的想象空间。

整个机器人产业，乃至具身智能产业，更期待的是人形机器人的ChatGPT时刻。

不过，就今年而言，刘吴月也感受到了人形机器人市场出现了一个明显的变化，在人形机器人逐渐走入实际场景中后，对六维力传感器提出了更高的需求。

作为蓝点触控的公司董事，也是蓝点触控的投资人之一，北京航空航天大学机器人所名誉所长王田苗教授曾在2023年组了一个机器人行业交流的饭局，当时有不少国内知名机器人企业创始人到场。

彼时，在现场交流过程中，大家普遍认为要推动人形机器人发展，需要继续提升视觉精度，对力觉还没什么刚需。

但当时间进入到2024年下半年，刘吴月发现，当大家的人形机器人完成研发，开始进入场景进行数据训练时发现，人形机器人即便是将水杯放到桌子上这样简单的操作，也无法很好地完成。

这其中的原因正是视觉定位精度普遍在2-10mm，无法达到场景应用需求，要满足这样的需求，就需要有手眼协同能力，六维力传感器提供的手部力觉，正是最核心的反馈能力。

正因如此，蓝点触控的六维力传感器2024年下半年在人形机器人市场迎来了第二波快速业务增长。

据刘吴月透露，包括智元、优必选、小米、众擎、千寻智能等人形机器人头部企业，都已经是蓝点触控的客户。

刘吴月告诉我们，“人形机器人通常需要28个关节力传感器和4个末端六维力传感器，在整机成本占比约为15%。”

“相较于协作机器人而言，人形机器人对六维力传感器的小尺寸、高精度、强过载能力有着更高的要求，产品研发难度在于如何在满足这些需求的同时保持性能稳定。”

据悉，目前，蓝点触控针对人形机器人研发的六维力传感器已经具备0.3%FS精度，最高响应频率可以做到10kHz。

与此同时，人形机器人也已经成为蓝点触控如今的核心战略业务之一。

此外，刘吴月也向我们透露，“我们面向人形机器人打造的下一代力传感器将更小巧、更高精度，拥有更强的抗过载能力，与整机结构深度融合，可真正实现机器人无感安装，但会拥有更强的感知能力，从而满足人形机器人复杂场景的柔性操作需求。”打造陪伴人形机器人，傅利叶