首款5G-A人形机器人获投！茅台旗下基金、中信证券入股 产线、生产商已就位

《科创板日报》7月28日讯（编辑 梁又匀）近日，专注人形机器人技术研发企业乐聚（深圳）机器人技术有限公司（下称“乐聚”）发生工商变更。

公司新增东方精工、中信证券、金石投资、联新资本、道禾投资、探针投资、北京盛奕资本、中美绿色基金为股东，注册资本由约190万元增至约227万元，同时部分高管发生变更。其中，茅台与金石投资联合成立的茅台金石（贵州）产业发展基金合伙企业（有限合伙）也参与了本次入股。

而乐聚的上一轮融资还是在2023年2月。

教育机器人产品已成熟，技术投入缺口仍然巨大

早在宇树科技团队首次登上春晚的9年前，乐聚机器人团队已携带自己的机器人登上了春晚舞台。

2012年除夕夜，来自哈工大机器人创新基地的机器人舞蹈队在央视春晚舞台完成了一场一分半钟的表演。彼时乐聚创始人冷晓琨、常琳作为哈工大本科生奋战3个月，全程参与了机器人演出的舞蹈编排、程序调试。

此次演出之后，哈工大的机器人创新基地备受瞩目，吸引了不少机器人爱好者的加入。而作为基地重要成员的冷晓琨、常琳也在留校读博期间，逐渐组建出一个包含算法、机器设计、形象设计的创业团队雏形。

2016年3月，常琳、冷晓琨与多年协作开发机器人的同学携手成立了乐聚机器人，并尝试将团队成熟的机器人算法转化为真正的机器人产品。通过对外众筹，乐聚第一款产品Aelos很快获得了一百万左右的启动资金，正式开启生产。

然而产品发售热度过后，乐聚的人形机器人产品订单很快下滑。常琳调研后发现，机器人产品功能粘性不足、价格偏高，是无法拓展需求的重要原因。于是团队转变产品应用方向，将目光投向教育、教学用具机器人。

2017年起，响应国家规划全国多地中小学开始设立编程、人工智能、机器人相关课程。乐聚积极迎合新需求趋势，在2017年三季度发布了Aelos教育版机器人，成为国内较早具有完整教学方案的人工智能教育产品，收获全国多地学校、培训教育机构认可。

从此之后，乐聚一头扎进了人工智能教育领域，形成了以硬件为核心、以系统化方案为支撑的人工智能教育生态，覆盖中小学、职业学校等场景。同时，乐聚还联合哈工大、北大等全国知名高校，开展人形机器人创新竞赛，不断强化其在教育领域的影响力。

截至2025年初，公司已服务全国4000多所学校与机构，覆盖200余万学生，入选教育部青少年实践与劳动教育课题、教育部产学合作协同育人项目。

高密日报曾在2019年的报道中称，2017年乐聚年销售额达到5000万，2018年销售达到2.5亿人民币。乐聚机器人2019年销售金额有望达到7亿元，但乐聚官方一直以来并未对销售数据展开披露。

有观点认为，尽管公司教育机器人产品较为成熟、应用相对广泛，但其仍然无法成为公司营收平衡的关键支柱，公司仍需要不断寻找新增长点。自2021年起，乐聚尝试进入工业产业生产领域，实现更为高级、实用的服务形态。

2023年成为乐聚落地新路线、新业务的起点。11月，乐聚与深开鸿推出了行业首个基于开源鸿蒙的KaihongOS人形机器人。不到半年后，2024年3月，乐聚宣布与华为云签署合作协议，共同探索“华为盘古大模型+夸父人形机器人”应用场景。这也是华为云合作的首个人形机器人企业。

截至2025年1月，乐聚上百台全尺寸机器人已顺利交付至一汽红旗、蔚来汽车、北汽越野车等企业，承担工业制造中精细、泛化操作，应对柔性制造、狭窄多变空间等场景。

不过作为机器人进场的“先驱”，乐聚机器人仍然面临工厂内部导航、视觉识别等一系列应用问题，工作效率仍有待提升。

冷晓琨在今年2月的采访中表示，当下工业生产领域存在大量非标场景，相关岗位已面临招工难、培训成本高等问题，只有人形机器人能凭借其灵活性、泛化性和通用性优势。这也成为了乐聚推动人形机器人进入工业垂域场景产业化的重要动力。

今年3月初，中国移动、华为、乐聚联合发布全球首款搭载5G-A技术的人形机器人。基于5G-A技术，人形机器人可实现大场景下高精度定位，且无需额外设备，可增强多机协作可靠性，拓展工业场景适用范围，有望进一步强化机器人进厂的“可用性”。

9年融6轮，腾讯、茅台、中信证券、深创投参与

乐聚机器人研发的顺利展开，既有其率先寻找到教育机器人这一应用路线的优势，也离不开背后资本的接力投资。

2016年7月，得益于人形机器人产品的众筹和初期销售热度，乐聚收获了1000万元天使轮投资，投资方为青橙资本。2017年内，乐聚接连收获深创投、腾讯的投资。其中，腾讯独家投资5000万元，不仅帮助乐聚进行产品流量导入及品牌提升，还在技术领域为乐聚提供了与企业、外国实验室合作测试AI技术的机会。

2018年，乐聚Aelos机器人还凭借出色的抗寒能力，顺利完成了北京冬奥会闭幕式上《北京8分钟》影片中的机器人表演，再获关注。

2019年初，乐聚获得洪泰基金、深报一本文化基金联合投资，而腾讯则再次追投。乐聚也成为了腾讯AI加速器首批入驻企业，并持续为大型人形机器人积累技术。同年，乐聚的估值也达到了30亿元。

而借助资本的加持，乐聚“高韧性强扭矩复合材料舵机”研究打破日韩等国技术封锁，实现核心零部件替代进口目标；其“并联臂传动技术”也实现了国内大型机器人核心技术突破。与此同时，公司面向娱乐、陪伴的To C人形机器人产品也正式走向海外，覆盖欧美发达国家市场。

不过，在连续获投后的几年内，乐聚始终缺乏新增融资。身处火爆异常的具身智能投资潮中，乐聚的融资规模很快被一众“后起之秀”超越。而始终只聚焦于人形机器人单一品类的乐聚，在资本热度、关注度上稍显落寞。

2023年2月，乐聚在入围工信部人形机器人未来产业创新任务揭榜单位前，低调获得了来自玖兆投资、金雅福投资的入股。又时隔两年，2025年7月乐聚才再次获投，且投资机构仍然是低调入股参投。

就在最新一轮投资入驻完成工商变更前，7月21日，上市公司东方精工发布公告，已同乐聚签署《战略合作协议》，建立伙伴关系、达成5年意向合作。

根据协议，东方精工按照乐聚机器人技术标准及产能要求，按时、保质为乐聚机器人生产制造相应人形机器人产品，并完成后续的相关调试、部署及售后服务；而乐聚则提供服务解决方案，双方共同展开人形机器人的训练与应用探索。

早在2024年12月末，乐聚曾宣布其人形机器人产线正式落地江苏苏州，预计可年产200台人形机器人，五年内达到满产，满产后年产值达3亿元。

目前乐聚旗下人形机器人产品包括Aelos、Talos等小型机器人，以及身高1.6米左右的大型人形机器人。公司尚未披露现有产线将服务于哪些机器人产品，但可以明确的是，相关人形机器人产品将深入工业智造、商业服务、科研教育、家庭服务等领域。

据乐聚方面此前在接受媒体采访中透露，2018年乐聚首台人形机器人国产化率仅为10%，成本高达300万元；而2025年乐聚的人形机器人国产化率已达到90%，对外售价为十几万元。随着产线、生产商的进一步落实，乐聚将有望进一步探索完全自主建造的国产机器人技术路线，并进一步降低产品商业化成本。

据乐聚公司总经理王松也近期透露，乐聚2025年一季度交付了300台人形机器人，预计全年交付量会达到千台级。另据南方财经2月报道，乐聚已在2025年初启动IPO上市计划。