智能驾驶浪潮翻涌，人形机器人赛道升温，国产智驾龙头地平线，十年磨一剑出鞘！

在智能驾驶浪潮席卷汽车产业，人形机器人赛道又添新火的当下，地平线正站在变革的核心枢纽。作为国产智驾方案龙头，十年深耕让其构建起从车规级智能驾驶芯片到全场景解决方案的完整生态。从赋能车企智驾升级，到布局人形机器人算力蓝海，它如何凭借 “产品 + 授权” 双轮驱动，打破外资芯片垄断，在万亿级智能交通与机器人市场开疆拓土？今天我们将拆解地平线的技术突围、生态构建与成长逻辑，解码智能驾驶时代的中国芯力量。

一、地平线：国产智驾方案龙头 历经十年蝶变

历经十载耕耘，地平线已成长为智能驾驶方案龙头供应商，深度参与并推动智能汽车转型及商业化进程。公司为客户打造覆盖主流高级辅助驾驶到高阶自动驾驶的完整方案矩阵，当前正值智能驾驶技术迭代与机器人产业从 0 到 1 突破的关键节点，报告将围绕两大核心主线展开剖析：

（一）智能驾驶：智驾平权元年的机遇与突围

2025 年开启智驾平权新纪元，传统主机厂加速布局智驾平权，但高阶智驾技术积累短板成发展桎梏。全栈自研面临资金、人才、技术的高门槛，随着智驾平权浪潮推进，行业即将进入快速渗透期。具备软硬敏一体能力的龙头第三方供应商，能快速为主机厂赋能，成为行业破局关键。地平线手握高级辅助驾驶与高阶自动驾驶全栈技术，以 “芯片 + 软件” 系统级智驾定位，依托软硬协同路线构建核心竞争力，有望借性能与性价比优势，巩固国产智驾龙头地位。

（二）机器人：人形机器人量产元年的新增长极

2025 年是人形机器人量产大年，全球出货量剑指万台级规模。人形机器人主控芯片需求与智能驾驶高度协同，为智驾芯片厂商开辟新增量市场。地平线全资子公司地爪机器人聚焦机器人核心计算平台赛道，依托软硬件协同技术，打通全域战略布局。地爪机器人与公司共享 BPU 架构、多传感器融合算法，实现场景数据验证与效率优化，具备机器人领域基础设施标准制定者潜力，有望塑造全新增长曲线。

1.1 公司基本盘：全场景智驾方案龙头的成长脉络

（一）业务定位：Tier2 赋能者角色

地平线作为全场景智能驾驶解决方案供应商，聚焦乘用车高级辅助驾驶（ADAS）与高阶自动驾驶（AD）领域，打造覆盖算法、专用软件、处理硬件的全栈方案。自 2015 年成立，历经十年研发、测试与迭代，实现软硬一体方案商业化落地及大规模量产，深度赋能行业转型。

公司定位于 Tier2 ，以开放平台战略为 Tier1 与主机厂赋智。依托开放战略与灵活业务模式，为客户提供从算法、软件、开发工具到处理硬件的全栈灵活组合，成为智能汽车转型商业化关键力量。截至 2024 年底，国内主机厂高级辅助驾驶市场，公司市占率超 40%；中国独立第三方高阶自动驾驶解决方案提供商中，公司排名第二。

（二）发展历程：十年蝶变的四个阶段

初创期（2015 - 2018 年）：聚焦边缘人工智能芯片研发，组建兼具软件算法与硬件设计能力的核心团队。经多轮融资（累计 1.5 亿美元，引入晨兴、高瓴等机构 ），完成团队与技术储备。2017 年推出首款 AI 芯片 “旭日 1.0”、“征程 1.0” ，探索 AIoT 与汽车智能驾驶双场景应用，为后续突破奠基。

成长期（2019 - 2020 年）：技术精进，实现车规级突破与商业落地。2019 年发布首款车规级芯片 “征程 2” ，切入高级驾驶辅助系统领域，与长安、北汽等车企深度合作，达成 L2 级辅助驾驶方案前装量产，完成从研发到商业应用跨越。同期获 4.3 亿美元 B 轮融资，投后估值近 30 亿美元，夯实商业化推进基础。

高速发展期（2021 - 2023 年）：技术成果量产并跨领域应用，拓展产业生态。以自动驾驶为核心，2021 年发布 “征程 5” 芯片，支持城市 NOA 功能，与理想、比亚迪等超 200 款定点车型合作；同步完善产品矩阵，推出 Horizon Mono、Horizon Pilot 等方案，覆盖 L2++ 级自动驾驶需求。经 15.7 亿美元 C 轮、2.1 亿美元 D 轮融资，引入大众 CARIAD、上汽等产业资本，投后估值达 87 亿美元 。与博世、大陆等 Tier1 供应链整合，强化软硬件协同，累计出货超 500 万套，2023 年全球装机量居行业第四，确立头部地位。

战略转型期（2024 年至今）：港股上市，布局国际市场与机器人业务。2024 年 10 月港股 IPO 募资 54 亿港元，投后估值超 600 亿港元，成港股年度最大科技 IPO 。借资本加速研发与业务扩张，推出高阶智驾系统 Horizon SuperDrive 、旗舰芯片 “征程 6P” ，实现全国泛化应用；布局机器人业务，全资子公司地爪机器人探索具身智能赛道，深化与大众、高通等国际企业合作，开启 “智能驾驶 + 机器人” 双引擎发展新阶段。

（三）股权与核心团队：技术与资本的协同

股权结构：创始人余凯博士通过家族信托及受控实体，掌控公司 13.30% 股份，借双重股权结构（A 类股每股 10 票投票权 ），持有 53.92% 投票权，实现绝对控制。黄畅博士、陶斐雯女士分别持股 3.00%、1.30% ，对应 12.16%、10.53% 投票权。外部机构股东多元化，CARLAD 持股 2.07% ，比亚迪、宁德时代、Intel 等产业资本，五源、高瓴、红杉等财务投资人均有布局；员工持股平台合计占比 11.09% ，绑定管理层长期利益。

核心团队：管理层技术背景深厚，产业经验丰富。创始人余凯博士系国际知名科学家，25 年计算机工程研发经验，主导百度深度学习研究院架构、PaddlePaddle 框架、L4 级自动驾驶技术栈开发 。首席技术官黄畅博士专长计算机视觉与 AI 芯片设计，主导百度飞桨视觉模型库、AttnFusion 算法研发，成果应用于百度地图等业务 。首席运营官陶斐雯女士在资本运作与战略管理经验丰富，主导百度与 Intel、NVIDIA 合作及多轮融资、跨境并购。总裁陈黎明博士深耕汽车领域近 30 年，主导博世新一代牵引力控制系统开发，推动在华销售连续八年居首。

1.2 构建全栈产品组合覆盖庞大优质客户群

公司产品和服务涵盖汽车解决方案、非车解决方案两大领域：

1、汽车解决方案：包括产品解决方案、授权及服务业务两部分。2024年，汽 车解决方案营收占比达97.0%，是公司营收主要来源。

1）产品解决方案：为客户提供全面的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案 组合，覆盖从主流高级辅助驾驶到高阶自动驾驶，包括Horizon Mono、Horizon Pilot 和 Horizon SuperDrive。此外，客户能够选择从算法、软件、处理硬件到开 发工具链的全端产品，任何解决方案或组件的任意组合。2024年，产品解决方案 营收占比为27.9%。

Horizon Mono：定位主动安全高级辅助驾驶方案，提升驾驶安全性与舒适性，支持自动紧急制动（AEB）、智能大灯（IHB）等安全功能，及自适应巡航控制（ACC）、交通拥堵辅助（TJA）等舒适功能，搭载征程 2 或征程 3 处理硬件。

Horizon Pilot：聚焦高级领航辅助驾驶（NOA），除强化主动安全，可执行自动上下匝道、交通拥堵自动汇入 / 汇出、自动变道、高速公路自动驾驶等高阶任务，还具备自动泊车辅助（APA）、自动记忆泊车（VPA）等功能，采用征程 3 或征程 5 处理硬件。

Horizon SuperDrive：高阶自动驾驶方案，配先进处理硬件，覆盖城市、高速、泊车等场景，实现流畅拟人化驾驶，应对复杂路况，具备优雅绕障、拟人制动、动态速度控制、平稳无保护左转等功能，采用最新征程 6 处理硬件。

2）授权服务业务（2024 年营收占比 69.1% ）：向客户授权算法与软件，提供源码、设计手册收取技术授权费与特许权使用费，辅以定制化设计、工程支持服务获取技术服务收入。

2、非车解决方案（2024 年营收占比 3.0% ）：面向家电 OEM、经销商等，助力设备制造商设计制造聚焦家庭服务场景、更高智能水平的设备器具（如割草机、健身镜、空气净化器 ），优化用户体验。

客户生态：庞大优质客群筑牢壁垒：凭借专有软硬件技术与极具竞争力的智驾方案，地平线构建起庞大优质客群，覆盖全球头部主机厂与汽车 Tier1。十大国产主机厂均选用其方案，除乘用车，与大众汽车集团等全球巨头建立合作，拓展至非乘用车业务（如叉车、拖拉机 ），还牵手安波福、博世等国际 Tier1。2024 年获 100 多款车型定点，截至年底累计车型定点超 310 款。依托全栈技术与头部客户资源，公司有望持续领跑高阶智驾方案产业化进程。

1.3 营收强劲增长，盈利拐点可期

伴随智能驾驶技术在下游乘用车市场加速渗透，市场对高级驾驶辅助系统（ADAS）及自动驾驶（AD）解决方案与相关服务的需求呈井喷式增长，公司营收实现高速攀升。2021 - 2024 年，营业收入从 4.67 亿元跃升至 23.84 亿元，复合年增长率（CAGR）达 72.2% 。收入结构持续优化，汽车业务占比 97% ，其中授权及服务业务（软件 / IP 授权）贡献 69% 营收，凭借 “授权费 + 量产分成” 模式快速放量；汽车产品解决方案（硬件）占比 28%，受益于征程 5 芯片在比亚迪、理想等车企量产交付；非车业务占比 3%，聚焦边缘计算场景。

公司毛利率保持稳定，费用率大幅优化。2021 - 2023 年毛利率稳定在 70% 左右，2024 年提升至 79%，高毛利的授权及服务业务占比提升是关键驱动力。费用端，2024 年销售费用率、管理费用率、研发费用率分别为 17%、27%、132% ，虽费用绝对值增长，但三费费率从 2021 年的 358% 降至 2024 年的 176% ，单项和合计费率均实现大幅优化。

公司整体营业仍处亏损，但亏损率改善、亏损额可控。受益于毛利率提升与费用率下降，营业利润率从 2021 年的 - 286% 改善至 2024 年的 - 90% ，营业亏损维持在 20 亿元左右。随着未来收入提升与费用进一步管控，有望近年实现盈亏平衡。

1.4 小结

公司深耕全场景智能驾驶解决方案，构建起丰富产品矩阵，覆盖汽车、非车两大领域。2024 年汽车解决方案营收占比 97.0% ，为核心收入源，细分为产品解决方案与授权服务业务 。产品解决方案端，可提供从算法、软件、处理硬件到开发工具链的全栈高级辅助驾驶与高阶自动驾驶方案，涵盖 Horizon Mono、Horizon Pilot、Horizon SuperDrive ；授权服务业务端，向客户授权算法与软件，配套源码、设计手册收取技术授权费与特许权使用费，同时通过定制化设计、工程支持获取技术服务收入 。非车解决方案 2024 年营收占比 3.0% ，面向家电 OEM、经销商等，助力打造智能割草机、健身镜、空气净化器等设备，优化用户体验。

营收规模高速增长，营业亏损可控。2021 - 2024 年营收从 4.67 亿元大幅增至 23.84 亿元，CAGR 达 72.2% ；2021 - 2023 年毛利率稳定在 70% 左右，2024 年提至 79% 。2022 年起营业亏损趋于稳定，2022 - 2024 年分别为 21.3、20.3、21.4 亿元 。随着收入提升与费用控制，有望近年实现盈亏平衡。

二、行业端：智驾平权提速 龙头供应商迎来机遇期

2.1 比亚迪智驾平权加速，2025 开启智驾平权元年

高阶智驾正逼近渗透拐点，2025 年有望成为智驾平权元年。2024 年高速 / 城市 NOA 配套车型价格带持续下探，2025 年供给端将释放强劲动力，驱动智驾平权加速。同时，高阶智驾选装包持续降价，推动方案普及落地。

1.车型维度：高阶智驾车型价格带显著下探，20 万元以下预计成 2025 年增长主力区间。渗透率方面，2024 年 Q1 - Q3 NOA 功能在各价格区间搭载量均增，20 - 30 万元区间渗透率从 3.3% 升至 13.0% ；市占率上，2024 年 Q1 - Q3 城市 NOA 标配价格带向 15 - 35 万元区间下探，市占率从 8.9% 跃至 56.1%。

整车厂规划：小鹏、比亚迪等聚焦全系智驾布局，成发力重心。

比亚迪：发布智驾方案，开启全品牌全系智驾。据 HiEV 报道，2025 年 500 万台级产销规划中，60% - 70% 车型将搭载高速 NOA 及以上智驾系统，有望带来超 300 万套装配增量，智能化下半场全面发力，引领传统自主、合资车企跟进，掀起智驾平权浪潮，加速 NOA 功能普及。

2025 年 2 月 10 日，公司召开智能化战略发布会，宣布构建 “天神之眼” 技术矩阵，全系车型搭载高阶智驾技术，推动全民智驾。比亚迪自研 “天神之眼” 智驾平台，以分布式计算架构替代传统集中式，保证性能同时节约约 40% 硬件成本。

天神之眼 C 高阶智驾三目版（DiPilot 100）：配备 OrinN/J6M 芯片，三目 + 4 环视 + 4 侧视 + 1 后视摄像头，5 毫米波 、12 超声波雷达，支持快领领航 HNOA、代客泊车 AVP、记忆领航 MNOA ，主要搭载王朝海洋品牌。

天神之眼 B 高阶智驾激光版（DiPilot 300）：配备单 Orin X 芯片、1 颗激光雷达，双目 / 三目 + 4 环视 + 4 侧视 + 1 后视摄像头，5 毫米波 、12 超声波雷达，支持城市 / 高速 NOA 及易三方泊车，应用于腾势、比亚迪汉、海豹等高配车型。

天神之眼 A 高阶智驾三激光版（DiPilot 600）：配备双 Orin X 芯片、3 颗激光雷达，双目 + 4 环视 + 4 侧视 + 1 后视摄像头，5 毫米波 、12 超声波雷达，支持无图城市领航（CNOA）功能，整合 “易四方” 技术，应用于仰望品牌。

小鹏：发布 AI 鹰眼视觉系统，国内整车厂中率先以轻雷达方案实现城市 NOA 功能，大幅降低传感器硬件成本。2024 年 8 月推出 AI 鹰眼视觉系统，提供与 Max 版本（激光雷达方案）同等智能驾驶体验，取消激光雷达，采用 LOFiC 架构 8M 像素前后摄像头，可同步更新、体验一致。10 月首搭小鹏 P7+ ，宣布 P7+ 全系标配 AI 高阶智驾，后续车型将实现智驾标配。

2.方案维度：华为智驾方案降价，助推高阶智驾普及。华为 ADS 功能包连续调价，余承东称鸿蒙智行旗下车型将全系标配华为智驾，全民智驾时代临近。2024 年 6 月 30 日，华为宣布 ADS 高阶功能包限时优惠，一次性购买价从 3.6 万元调至 3 万元，订阅（包月、包年）价格不变；8 月 25 日，ADS SE 基础版高阶功能包一次性购买仅需 5000 元，含 LCC Plus（城区车道巡航辅助增强）、AVP（代客泊车辅助）功能，较上市时搭载该包的深蓝 S07 智驾版，同配置非智驾版差价缩窄约 40% 。

整车厂智驾能力升级：城市无图 NOA 加速落地 。小鹏：2024 年 7 月 30 日，XNGP 从 “全国都能开” 升级为 “全国都好用”，实现 “不限城市、不限路线、不限路况” 全国全量开放；11 月，小鹏 P7+ 上市，搭载 AI 鹰眼视觉智驾方案，去掉激光雷达，以视觉摄像头为主要传感器。P7+ 后，小鹏旗下车型将标配高阶智驾。

华为：截至 2024 年 4 月 11 日，NCA 覆盖全国 40,000 + 城乡镇；9 月，向问界、智界和享界全系推送 ADS 3.0 系统，实现从 “全国都能开” 到 “全国都好用” 的进阶。

理想：2024 年 7 月，理想 AD MAX 用户推送车位级的全场景智能 NOA；11 月底，全量推送从车位到车位的有监管智能驾驶功能。2025 年，小米、上汽智己等车企加快城市 NOA 推进。伴随车企加速落地，2025 年将成智驾从消费者认知到购买转化的关键节点。

智能化浪潮中，高阶智驾拐点将至。当前，乘用场景智能驾驶技术从 L2 向 L3 迈进，部分特定商用场景已达 L3 级别，L4 加速落地。行业发展呈 “螺旋式上升、波浪式前进”，特斯拉 FSD 拐点显现、城市 NOA 加速落地、驾驶数据量积累、政策法规完善，驱动高阶智驾技术突破与渗透率提升。长远看，智驾行驶里程、真实数据持续积累，有望实现从量变到质变跨越，迈入大数据智驾模型时代，迎来质变时刻。

2.2 智驾平权拓展增量空间，重塑行业格局

2024 年，在高速 NOA 及以上智驾芯片市场，英伟达以 38.63% 的份额主导，服务理想、蔚来、小鹏、小米等新势力；特斯拉凭自研 FSD 芯片构建封闭生态，占 23.43% 份额；华为以 17.21% 份额位列第三，借智选车、HI 模式打造庞大生态；地平线以 10.68% 份额居第四，当前生态聚焦理想 Pro 版。

英伟达凭核心生态伙伴，深度覆盖头部新势力，筑牢高算力芯片市场渗透力。其 Orin 系列芯片广泛应用于理想、蔚来、小鹏、小米等新势力品牌，借开放生态与新势力深度绑定，满足从高速 NOA 到城市 NOA 的多场景需求。

英伟达主导市场，源于产品量产验证早、软件生态完备两大优势：

• 产品量产验证早：2022 年 Orin 芯片量产后，在大算力智驾芯片市场长期无竞品，成主机厂高阶智驾首选。2021 年英伟达发布第二代智驾芯片 Orin，2022 年 3 月在蔚来 ET7 首搭落地，集成 4 颗 Orin 总算力达 1000TOPS。自 2022 年主机厂量产起，大算力芯片领域无对手，同期地平线征程 5 算力仅为 Orin 一半，更晚推出的黑芝麻智能华山 A1000 算力为 Orin 的 1/4，Orin 稳固主机厂高阶智驾唯一选择地位。

• 软件生态完备：构建智能驾驶完整软件生态，借长期技术积累优化开发效率与产品体验，以成熟工具链快速定位问题。软件生态是英伟达 DRIVE Orin 和 Thor 芯片高性能的关键支撑，DriveOS 作为底层安全操作系统，集成 CUDA、TensorRT 等核心组件；DriveWorks 中间件提供传感器抽象、数据记录等功能；PVA（可编程视觉加速器）方案通过硬件卸载优化 AI 工作负载；基于 USD 标准的 Omniverse 仿真平台，借数字孪生技术解决场景验证难题，实现复杂场景真实模拟。经 Parker、Xavier 到 Orin 三代芯片迭代，英伟达构建完整开发工具链，软件生态持续进化，形成从 DRIVE AGX 开发平台、DRIVE Constellation 仿真验证到 DRIVE Hyperion 实车测试的闭环流程，配合 NVIDIA DGX 进行 AI 训练，为量产落地全栈赋能，巩固自动驾驶计算平台领先地位 。

新势力发力芯片自研，高阶智驾能力趋向闭环。智能汽车赛事进入下半场，竞争加剧，Momenta、地平线、元戎启行、轻舟智航等第三方智驾供应商已构建端到端高阶智驾算法能力。面对第三方挑战，小鹏、蔚来、理想等新势力纷纷自研智驾芯片，追求软硬一体，筑牢智驾护城河。小鹏汽车自动驾驶负责人李力耘表示，自研芯片初衷是实现软硬件一体，最大化软件威力，借云端模型加持优化芯片。此外，车企自研芯片优势在于场景理解深、设计到验证流程快。新势力发力软硬件一体，有望打破英伟达在高算力芯片市场的统治地位。

传统主机厂加速智驾平权，智能驾驶从高端向主流价格区间渗透。比亚迪董事长王传福判断 “2025 年将成全民智驾元年，未来 2 - 3 年，高阶智驾将成汽车必备配置” 。2025 年开春，比亚迪、吉利、奇瑞、长安、广汽等车企发布 “智驾平权” 战略，推动智能驾驶向主流价格区间渗透。

传统主机厂在高阶智驾领域起步晚、积累弱，渗透率远低于新势力。2022 年起中国市场 ADAS 渗透率持续提升，据盖世汽车研究院数据，2025 年 1 月，L2 级及以上 ADAS 渗透率超 50%，L2++ 级 ADAS 渗透率达 7.8% 。传统主机厂在 L2++ 级市场滞后，2025 年 1 月长城、比亚迪、长安、奇瑞、东风乘用车等 L2++ 级 ADAS 渗透率分别为 6.5%、6.5%、6.8%、10.7%、11.6% ，大幅落后新势力，高阶智驾起步与积累不足。

2.3 软硬一体成智驾最优解，龙头供应商迎机遇

我们认为，软硬一体技术路线可优化算法与芯片适配度，结合自身算法与架构构建平台体系，提升算力效率与数据闭环利用率，降低研发成本、实现性能跃升。芯片与算法解耦时，主机厂算力需求增长、更换计算平台，易面临重写代码与优化算法问题，推高研发成本；且通用芯片算力利用与功耗表现欠佳、价格昂贵。回顾 PC 时代微软 + Intel、移动互联网时代高通 + ARM、AI 时代英伟达芯片 + 算法，均是软硬件协同获竞争优势，智能驾驶领域同理。

以率先实现软硬一体的特斯拉为例：

FSD 芯片极致融合软硬件，针对应用需求裁剪芯片架构，提升底层硬件计算资源利用率。从硬件设计看：

• NPU（神经网络处理器）：针对特斯拉视觉算法（如 Occupancy Network）定制优化，直接处理摄像头原始数据，减少通用芯片数据转换开销。Occupancy Network 可利用 FSD 芯片 NPU 进行稀疏卷积计算，通用芯片借 CUDA 等框架转换为密集卷积，效率降约 30%。

• ISP（图像信号处理器）：实时处理 8 个摄像头的 1200 万像素图像输入，芯片内完成图像预处理（去噪、HDR），降低后端算力需求。

• 通用 CPU/GPU：仅负责非核心任务（如逻辑控制），与 NPU 分工明确。

• 缓存：FSD 芯片集成 32MB SRAM 缓存，带宽达 2TB/s，避免传统 GPU 访问外部显存的延迟（典型 GPU 显存带宽 300 - 500GB/s）。对比英伟达 Orin，虽算力更高，但架构兼顾通用性（支持多车企不同算法），运行特斯拉同类算法时，或因数据搬运与冗余计算损失效率。

• 底层驱动与中间件：针对芯片指令集优化，减少操作系统与中间层调度开销。基于 Linux 或 QNX 的自动驾驶系统在通用芯片运行，需额外消耗 5 - 10% 算力。

特斯拉 FSD 芯片能效比是竞品 7 倍，代工成本仅为 Orin 的三分之一。特斯拉芯片负责人 Pete Bannon 表示，FSD 芯片能效比达竞品 7 倍。虽 FSD 芯片算力仅 72 TOPS，低于同期英伟达 Orin（254 TOPS），但能效优势显著，可运行全场景 FSD 及最新端到端版本。FSD 芯片工艺比 Orin 落后一代，代工成本仅为其三分之一，整体功能表现更优。

我们认为，全栈自研在资金、人才、技术方面均面临极高门槛。随着智驾平权进程加快，行业将快速走向收敛，具备强大软硬敏一体能力的龙头第三方供应商，能够高效为主机厂赋能，正迎来发展的黄金机遇期：

• 资金投入端：高阶智驾研发属于复杂系统工程，每年需投入数十亿级别的算力资源。同时，自研车规级芯片的资金门槛极高，以 7nm 制程、100 + TOPS 的高性能 SoC 为例，其研发成本超 1 亿美元（涵盖人力成本、流片费用、封测费用、IP 授权费用等）。若按售价 100 美元、毛利率 50% 计算，盈亏平衡点为 200 万片芯片出货量。当然，芯片研发的盈亏平衡受制程、售价、研发投入等多因素影响，行业普遍认为，若自研芯片年需求量低于 100 万片，将很难具备经济可行性。

• 人才储备端：高阶智驾研发需要配置千人以上的研发团队，且研发人才会持续向顶尖团队汇聚，头部效应显著。

• 技术迭代端：从 2021 年的 Transformer，到端到端技术，再到最新的 VLA，高阶智驾软件端迭代速度极快，技术方案与芯片架构几乎每三年就会发生一次重大升级。第一梯队企业软件性能迭代持续加速，而二、三梯队厂商因产品力不足，将逐渐被市场淘汰 。

2.4 人形机器人产业拐点已至，开辟全新增量空间

人形机器人即将迈入产业化拐点，2025 年全球预计出货量达万台级别。2025 年，国内外头部人形机器人企业将进入量产阶段：

• 特斯拉：马斯克宣布，Optimus 2025 年量产数千台，2026 年产能提升至 5 - 10 万台，2027 年进一步扩张到 50 - 100 万台；

• Figure：创始人 Brett Adcock 称，未来 4 年要交付 10 万台人形机器人；

• 宇树：四足机器人销量占全球出货量 60% - 70%，大尺寸通用人形机器人出货量全球领先；

• 智元：2025 年 1 月 6 日，量产第 1,000 台通用具身机器人正式下线；

• 优必选：工业人形机器人 Walker S 已收到车企超 500 台意向订单，正处于产业化落地关键阶段，预计 2025Q2 具备规模化交付条件。

预计 2025 年将成为人形机器人量产元年，全球出货量有望达万台级别。

机器人有望为智驾芯片厂商创造全新增量市场。机器人与智能汽车在产业链上高度协同，二者均依赖高性能芯片与计算平台，处理大量感知数据并执行决策规划。智能驾驶需强大芯片支撑自动驾驶算法实时运行，机器人也需要类似芯片与计算平台，处理视觉、听觉等多模态数据，完成各类动作与任务。参考特斯拉 Optimus 硬件方案，每台人形机器人搭载 1 颗主控芯片。假设人形机器人产量达 100 万台时，主控芯片单价降至 3,200 元，对应主控芯片市场规模 32 亿元；产量达 500 万台时，单价降至 2,700 元，对应市场规模 135 亿元。人形机器人产业发展，将为智驾芯片厂商开辟全新增量空间。

2.5 小结

比亚迪智驾平权加速推进，2025 年迎来智驾平权元年。2024 年城市 NOA 标配车型价格带从 15 - 35 万元区间，市占率由 8.9% 提升至 56.1% ，2025 年 20 万元以下车型或成增量主战场。小鹏推出无激光雷达的 AI 鹰眼视觉系统，以低成本方案实现全系智驾标配；比亚迪自研 “天神之眼” 平台（分布式架构降本 40% ），分三档适配全系车型；华为 ADS 高阶功能包价格降至 5000 元，推动方案普惠。小鹏、比亚迪、华为等加速城市无图 NOA 落地（覆盖全国路况及城乡镇 ），理想、小米等跟进布局，驱动行业进入 “全场景智能驾驶” 竞争阶段。

智驾平权拓展增量空间，重塑行业格局。2024 年高速 NOA 及以上智驾芯片市场呈现 “一超多强” 格局，英伟达以 38.63% 份额主导，依托 Orin 芯片量产先发优势与全栈软件生态壁垒；特斯拉、华为位居第二、第三，借封闭生态实现软硬闭环。行业竞争加速分化：新势力发力芯片自研，推动软硬一体优化；传统主机厂全面布局智驾平权，但高阶智驾渗透率显著落后新势力，技术积累不足制约突围。英伟达短期优势稳固，但新势力生态闭环加速与主机厂普惠战略深化，将重塑竞争格局 。

软硬一体成为智驾最优解，龙头供应商迎来机遇期。软硬一体技术路线可优化算法与芯片适配度，结合自身算法与架构构建平台体系，提升算力效率与数据闭环利用率，降低研发成本、实现性能跃升。特斯拉 FSD 芯片通过定制化架构优化，实现软硬件深度协同，能效比提升至竞品 7 倍，代工成本仅为英伟达 Orin 芯片三分之一。全栈自研在资金、人才、技术上壁垒极高，伴随智驾平权加速，行业快速收敛，具备软硬敏一体能力的龙头第三方供应商，能为主机厂快速赋能，迎来发展机遇。

人形机器人产业拐点显现，开辟全新增量空间。2025 年或成为人形机器人规模化量产元年，全球出货量有望达万台级别。人形机器人主控芯片需求与智能驾驶高度契合，单机搭载 1 颗主控芯片，预计百万台规模下芯片单价降至 3,200 元，对应市场规模 32 亿元。智驾芯片厂商有望切入机器人赛道，收获全新增量。

三、公司端：开放生态赋能 成为智驾“最大公约数”

3.1 以全面技术与开放生态，赋能生态合作伙伴

公司掌握高级辅助驾驶与高阶自动驾驶解决方案的完整技术栈，涵盖驾驶功能算法、底层处理硬件，以及助力软件开发与定制的各类工具：

• 算法：具备全方位算法能力，覆盖感知、环境建模、规划控制及驾驶功能，针对广泛驾驶场景构建与优化，满足各层级高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的开发需求。

• BPU：为汽车应用（含高级辅助驾驶、高阶自动驾驶功能 ）定制的专有处理架构，融入公司对先进软件和算法的深度理解，让处理硬件运行算法时，性能出色、能效高且延迟低。

• 地平线天工开物：灵活易用的算法开发工具链，包含一系列即用型模块与参考算法。依托对用户友好的界面和丰富辅助工具，助力用户在公司处理硬件上，精准高效部署算法与软件。

• 地平线踏歌：面向高阶自动驾驶的安全、简便嵌入式中间件，提供标准化车规级服务与工具，加速开发、集成和验证流程，大幅推动量产进程。

• 地平线艾迪：软件开发平台，聚焦高效完成模型自动迭代改进。通过提供工具、应用程序界面及简化工作流程，辅助软件开发人员优化从部署、训练、验证、评估到迭代的全流程。

公司秉持开放理念，借平台赋能汽车行业参与者创新与产品开发。为客户和生态合作伙伴提供基础模型、工具链、框架及参考解决方案，使其无需从头构建复杂的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶软件系统，显著缩短开发周期、降低成本，加速高阶自动驾驶解决方案大规模应用。依托开放技术平台，公司与客户建立产品开发全流程深度合作，贯穿产品计划、概念设计到量产阶段，构建超 100 家客户及生态合作伙伴的健康生态。

依据企业自身实力或需求，公司向合作伙伴提供不同层次合作模式：

• 英伟达模式：整车或零部件企业可基于 BPU、SOC 及操作系统 OS 的组合方案，开展自动驾驶软硬件系统与整车开发；

• Together OS 模式：地平线提供 BPU 和 SOC，开放 DSP 底层软件给合作伙伴，是当前主流合作模式；

• BPU 授权模式：实力较强的客户可基于 BPU 架构，自行设计自动驾驶专用芯片，实现产品与功能差异化。

成为智驾 “最大公约数”，持续赋能车企合作伙伴加速智驾方案规模量产。自 2024 年 4 月地平线发布征程 6 系列以来，已斩获 20 家车企及品牌的平台化合作，比亚迪 “天神之眼”、奇瑞 “猎鹰智驾”、吉利 “千里浩瀚”、长安 “天枢智驾”、广汽 “星灵智行” 等多款车型均采用地平线方案。此外，还与上汽集团、大众集团等主流车企合作，助力多款车型实现智能驾驶功能量产。以上汽集团旗下荣威、名爵等品牌多款主力车型为例，2025 年内将率先搭载地平线征程 6 系列芯片上市，未来还计划拓展至全场景智驾合作。大众汽车集团 2025 年将通过合资公司加速智驾方案落地，基于征程 6 系列的全场景智能驾驶方案 HSD 已展开合作，酷睿程基于征程 6 打造的 L2 + 级别智能驾驶方案也在推进，预计 2026 年随搭载 CEA 架构的全新紧凑级纯电车型实现大量搭载。

公司是比亚迪两大核心车载智能计算方案合作伙伴之一，征程 6 系列全球首发落地比亚迪天神之眼。作为比亚迪智能化战略重要伙伴，地平线征程 6 系列芯片在 “天神之眼” 高阶智驾系统中，承担底层计算方案赋能角色，助力比亚迪实现全车型智驾功能规模化量产。比亚迪 “天神之眼” 智驾系统分三版本，其中 C 版本采用地平线征程 6M 芯片，覆盖 20 万元以下主力车型（如海狮、秦、宋、元等 ），首批上市 21 款车型，推动高阶智驾功能普及。2024 年比亚迪新车销量达 427.21 万辆，20 万元以下车型占比可观，为征程 6 系列芯片量产提供广阔市场。双方合作促进高阶智驾技术在入门级车型应用，也为地平线商业化落地拓展空间，预计 2025 年征程 6 系列芯片出货量突破百万，巩固智驾领域领先地位。

定位智驾产业底层赋能者，实现前十大中国车企全覆盖。凭借丰富软硬件产品矩阵与规模化量产能力，公司成为汽车智能化时代关键推动者。截至 2025 年初，已与全球超 40 家合作车企及品牌达成合作，中国前十大车企均为合作对象，赋能合作车型超 300 款，稳居第一梯队，数百万级出货量可期；征程 6 系列已获超 20 家车企及品牌平台化定点，2025 年起助力超 100 款车型搭载中高阶智驾功能上市 。

· 钛祺智库·

1、如欲获取完整版PDF文件，可以关注钛祺汽车官网—>智库，也可以添加钛祺小助理微信，回复“报告名称：地平线机器人-深度报告：国产智驾方案龙头 迈向高阶新征程 ”

2、钛祺智库目前已收录2500+篇汽车行业最新技术报告，供行业朋友查阅、参考。

3、钛祺智库持续更新、收录行业深度技术文章、研究报告，并不定期上传行业专家特约文章，为汽车行业朋友提供专业支持。

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