港大孵化硬科技公司获数千万融资，全球首款空间记忆模组提供机器人空间感知与记忆能力｜硬氪首发

作者｜黄楠

编辑｜袁斯来

硬氪获悉，深圳留形科技有限公司（以下简称「留形科技」）近日完成数千万元Pre-A轮融资，本轮投资方包括弘毅投资等，资金将主要用于核心零部件定制生产、产品规模化交付及市场拓展。此前，公司曾获得真格基金种子轮投资，以及君盛投资的天使轮投资。

「留形科技」成立于2022年，聚焦智能三维感知和重建算法及产品开发应用，以赋予机器人、无人机等具身智能设备精准的空间感知、智能记忆及主动交互能力。其创始团队孵化于香港大学MaRS实验室，MaRS实验室专注于无人机设计、导航和控制，以及基于激光雷达的同步定位与地图构建（SLAM）技术；香港大学MaRS LAB负责人张富教授担任公司技术战略顾问，曾为大疆创新顾问科学家及Livox激光雷达负责人之一。

近年来，随着人工智能与机器学习技术的深度融合，三维感知重建设备的精度与效率实现显著提升。部分搭载高性能并行计算能力的商业软件，能对海量图像、点云等数据进行高效处理，短时间内完成室外场景与物体的三维重建，在多领域展现应用价值。

比如在文化遗产保护领域，通过对古建筑、文物等进行高精度数字化复刻，不仅实现了对珍贵遗产的永久保存，也为虚拟展示和大众传播提供了新途径；这一技术同样在抢险救灾的场景中展现出巨大价值，采集的三维数据不仅能精准还原火场结构、追溯起火点，还可辅助燃烧模式分析与建筑安全评估，为提升灾后响应与防护能力提供有力支持。

产品在抢险救灾中的应用（图源/企业）

在机器人领域，空间感知与空间记忆能力尤为关键。当机器人处于复杂室内外环境时，不仅需要实时、精准地感知障碍物、狭窄通道及可通行区域，还需具备对空间位置的长期记忆与识别能力，以保障长时间稳定的自主导航与路径规划。

然而，目前主流的导航定位方案仍存在明显痛点：传统GPS信号无法在室内环境中稳定接收；UWB、蓝牙等室内定位技术需提前布设基础设施，部署过程复杂且成本高昂；而现有视觉与激光雷达方案泛化性弱，难以应对多变复杂环境，导致机器人在导航过程中频繁出现感知误差、定位失准甚至作业停滞。

与此同时，由于现有导航方案的硬件标定极为繁复，每次更换环境或硬件设备，都需专业人员花费大量时间进行复杂的参数校准；开发过程更是耗时耗力，不仅需要处理海量的图像与点云数据，还需针对不同场景反复优化算法，极大拉长项目开发周期，增加落地应用成本。

为解决上述痛点，「留形科技」基于自研的全固态、多传感器深度融合架构与MindSLAM™高性能算法，推出了全球首款兼具空间感知与空间记忆功能的模组产品——留形Odin1。

Odin1渲染图（图源/企业）

留形Odin1创新地集成了SPAD dTOF深度模组、高分辨率彩色相机及IMU（惯性测量单元），可实现多传感器数据的原生时空同步，确保不同传感器数据在采集时的高度一致性与精准匹配。依托MindSLAM™算法，留形Odin1可实现厘米级定位精度，探测距离最远达70米，视野范围达到120°×90°，点云输出频率高达70万点每秒，大幅提升了空间感知数据的精细度和完整性。

智能生物通常依靠大脑中的海马体实现对空间位置的精准记忆与识别。其中，留形Odin1模组就相当于机器人的“海马体”，为其提供稳定可靠的空间感知与空间记忆能力。

通过精准融合空间与时间维度的数据，留形Odin1能够主动构建高精度的空间记忆体系，并在此基础上快速构建出准确的三维空间模型。即使在暗光、无特征等复杂环境下，搭载留形Odin1的机器人、无人机等智能载具，也能精准感知物体姿态与位置信息，并实时主动记忆所处空间的详细布局。

这一能力显著增强了机器人对复杂环境的智能认知与交互效率，在自主导航、路径优化、高效作业等领域中体现出卓越优势。

机器狗搭载Odin1在工地中的应用（图源/企业）

在「留形科技」所开发的MindCloud平台上，可以同留形Odin1模组无缝对接，将采集到的真实环境一键转化为高保真3D仿真模型，帮助用户轻松采集、管理和分析三维数据，以实现数字孪生模型的快速构建与机器人算法的高效仿真训练，为机器人智能决策和算法优化提供强大的数据支撑。

硬氪了解到，目前「留形科技」的多款实时真彩三维重建产品已广泛应用于建筑数字化、装修测量、消防救援现场还原、交通事故现场记录、工业制造等场景。

例如，搭载留形Odin1的机器人或无人机可快速进入消防现场或紧急灾害区域，实时进行三维空间感知和建模，快速提供精准的现场结构示意图，为救援决策提供重要依据。在建筑施工过程中，留形Odin1也可实时感知和记录施工现场的空间变化，精准反映施工进度和质量状态，大幅提升工程管理效率，节约人力成本。

工人将Odin1安装在机器狗上（图源/企业）

目前，「留形科技」已同多家头部机器人厂商展开深入合作，通过自主研发技术有效降低智能感知模块整体成本，推出高性价比的智能巡检和空间感知解决方案，实现导航、扫描和定位功能的一体化融合。留形Odin1计划于今年7月正式进入量产阶段，并将同步布局全球市场。