机器人的“最后一厘米”，火了

现如今，具身智能的投资热度大有往上游蔓延的趋势，灵巧手正是其中的显学。

所谓“灵巧手”，是一种模拟人类手部功能的高自由度机器人末端执行器，也是具身智能产业链中一个重要研究方向。清华大学计算机系教授孙富春曾指出：机器人是自动化的“最后一公里”，而灵巧手则是机器人的“最后一厘米”，关键程度不言自明。

灵巧手在一级市场的热度正在持续升温。据不完全统计，2024年至今，该领域的融资额已经超过30亿元。

AI投资人Allen告诉我，目前市面上的灵巧手项目已经超过20家，正在融资的就有十几家。至于估值，成立几个月的第一轮就能报到2、3亿元，已经商业化的能报到大几亿元。而且不止是AI赛道的投资人在看，用他的话说，“过去看消费、看SaaS、看航空航天新能源的都来了”。

来自头部企业的竞争就更加激烈了。投资人老周正在跟进一家明星灵巧手项目，这家公司前不久刚官宣了一笔种子轮融资。据老周透露，该公司种子轮的估值就高达4亿元，新一轮更是直接翻倍，叫到了8亿元。

“虽然肯定存在泡沫，但大家普遍认为，只要在10亿元以内投进去就可以接受。如果这一轮没进去，下一轮可能就要报到16亿元了。所以现在想要挤进去的人非常多。”不过老周提到，因为僧多粥少，现在只有拿着订单来，才有机会抢到份额。

当然，以上还只是市场热度的一隅。围绕“灵巧手”展开的新一轮抢位赛，正在持续上演。

各路人马杀来了

严格来说，灵巧手并非出道即爆火，过去很长一段时间里，市场对其都是兴趣缺缺的。

灵宝CASBOT是国内较早布局灵巧手领域的通用人形机器人公司之一，据其联创兼COO张淼回忆，2023年公司刚成立时，市场对于人形机器人和具身智能都还处于观望状态。在她看来，2023年底工信部发布的《人形机器人创新发展指导意见》是一个关键节点。该《意见》明确提出，2027年前要突破灵巧手等关键技术，并构建国际领先的产业生态。

“自那以后，大家会觉得这个事情的方向更明朗了。”张淼表示。

今年2月，灵宝CASBOT宣布完成超亿元天使轮融资，投资方包括联想创投、国投创合、河南资产基金等。张淼告诉我，天使轮官宣后的两个月里，融资部门的同事基本每天都在接待投资人。

事实上，不少创业公司都在近期拿到了大额融资。

远的不说，4月初，灵心巧手宣布完成了超亿元种子轮融资，领投方是红杉种子基金和万凯新材，力合资本、力合金融、华仓资本、鞍羽跟投；2月，因时机器人也宣布完成了超亿元的B2轮融资，资方同样囊括了达晨财智、深创投、中金资本等一众知名基金。

当然，判断一个赛道热不热，除了融资，新玩家的数量也是一个重要指标。目之所及，产业链上下游的玩家都“杀”进来了。

首当其冲的就是上一波火起来的具身智能本体公司。

去年8月，智元机器人在年度新品发布会上，推出了19个自由度的灵巧手，并加入MEMS触觉和视触觉的多传感融合。另一家具身智能公司宇树科技，也在今年4月1日推出了UnitreeDex5灵巧手，据介绍，该产品单手具备20自由度，搭载94个灵敏触点，能够灵活完成抓取橙子、打扑克、拧魔方等动作。

一些上市公司也来了。比如兆威机电，去年11月就发布了仿生机器人灵巧手产品；捷昌驱动则是与浙江灵巧智能共同出资设立了浙江灵捷机器人零部件有限公司，从事机器人灵巧手等核心零部件的研发生产。

政府层面，也在加快对灵巧手赛道的投入。近日，国家地方共建人形机器人创新中心发布了总规模300万元的开放基金，用于资助国内高校、科研机构、企业相关研究团队在平台技术、具身智能、数据集、训练场四大领域的研究，其中一个细分领域就包括五指灵巧手智能感知系统。

机器人的“最后一厘米”

为什么灵巧手突然火起来了？

首先，人形机器人的发展，无疑为核心零部件带来了需求增量。灵巧手是人形机器人实现精细操作的关键部件，被称作“最后一厘米”，同时也是成本占比最高的零部件之一，约占整机成本的20%-30%。

根据中商产业研究院的数据，2024年全球机器人灵巧手市场规模约76万只，17亿美元，到2030年将突破141万只，30亿美元。

另一方面，国产灵巧手在技术迭代上也取得了显著进展。人类的手通常被认为具有27个自由度，自由度越高，越能做出更加复杂精细的动作。过去两年，不少企业的灵巧手产品在自由度方面，都实现了从早期的个位数到20左右的突破。

以上文提到的灵心巧手为例，据报道，其研发的Linker Hand系列产品工业版自由度达25—30，科研版则高达42，单指最多独立拥有9个自由度，被称作是“全球自由度最高的商用灵巧手”。

当然，站在投资人的角度，此时投资灵巧手，某种程度上也是“内卷”之下的一种主动选择。

我在《宇树供应商彻底火了》中曾提到，随着宇树科技的爆火，很多头部具身智能公司的估值水涨船高，已经让大多数投资机构望而却步。但是相对于转身去投腰部的人形机器人（本体）项目来说，投资上游供应商成为投资人眼中更具性价比的选择。

不过目前来看，灵巧手尚处于早期阶段，各家在技术路线选择上仍然存在分野。从驱动、传动到传感系统，厂商们正围绕精度、成本与场景适配展开差异化竞逐。

具体而言，因时机器人和灵宝CASBOT均采用了连杆传动，这种方案的优点在于较高的刚性和抓取力；特斯拉的擎天柱选择了腱绳传动，这种方案赋予了灵巧手更高的自由度和灵活性；星动纪元则通过齿轮传动，使其灵巧手具备了更高的负载能力和精度。此外，灵心巧手采用了“连杆+腱绳”的双结构模式，结合了两种传动方式的优势。这些差异化技术路线，也在工业、医疗等场景中形成错位竞争力。

行业刚起量，自然存在疑难杂症。

灵宝CASBOT联创兼灵巧手研发组负责人李恩分析称，现阶段的技术掣肘一方面来自于硬件产业链成长，包括电机、减速器、触觉传感器等这些核心零部件性能提升和成本下降。另一方面，更大的挑战来自于具身智能技术和灵巧手技术的融合。

灵巧手的高自由度、高灵活性、高适应性使其规划控制极为复杂，仅对物体的典型抓握方式就有33种，如果再考虑它的操作能力和交互能力，那么需要关注的因素就更多。

“传统的控制方式根本无法实现灵巧手的类人灵巧操作，这就需要将具身智能技术跟灵巧手载体深度结合。而且其中将涉及到精细化多模态感知、场景任务理解、高保真物理仿真、虚实数据生成、操作技能学习等多方面的具体技术。”李恩表示，这些都有待行业解决。

按时间推算，李恩认为，灵巧手的更大爆发点应该在2030年左右。“现阶段行业对于具身智能的规模商业化的普遍预期是5年左右，灵巧手作为具身智能机器人拟人操作的关键部分，势必要跟这个大节点同步。”

分歧依然存在

最后聊一下资本的态度。

前不久，在投中第19届中国投资年会上，博华资本管理合伙人广东描述了当下具身机器人在一级市场的现状，就是赛道的确很热，但只有非常少数的头部企业拿到了大额、高估值的融资，绝大多数打着具身智能旗号的企业，融资依然困难。投资机构整体趋于谨慎。

聊了一圈之后我发现，这一现象同样存在于灵巧手领域，而且在该不该投这件事上，也出现了不小的分歧。

一部分人认为，人形是最适合人类社会所有场景的形态，是具身智能的理想载体，而双足、灵巧手等末端执行的突破，正是机器人“拟人化”的最后一步。因此从产业发展角度来看，灵巧手具备十足的想象力。

此外，有投资人表示，相较于做具身本体，做灵巧手的“安全垫”会更高。除了人形机器人，灵巧手还能够独立适配多种载体，比如协作机械臂、机器人整机、医疗助残设备等等。应用范围越广，意味着不会因为某一个赛道的退潮，严重影响到企业基本盘。

当然，老周给出的理由就更直接了，在他看来，“能挤进时下热门赛道的明星项目，赚上数倍回报，就是投资的意义所在。”

不过也有不少投资人观望许久，至今没有出手。

Allen正是其中的一员。除了技术路径尚未收敛之外，属于初创企业的生存空间究竟有多大是他顾虑的关键之一。“现在无论是上游的传感器公司，还是下游本体都在往灵巧手发展，其中还不乏上市公司，两端受到挤压，留给第三方的空间实际已经非常窄了。”

英诺天使基金投资人郑天依也表达了相似观点，同时她对于灵巧手现阶段的必要性也存在疑虑。在郑天依看来，未来很多通用泛化场景，其实用不到灵巧手，夹爪就已经解决了大多数的操作问题。

此外她提到，灵巧手作为具身机器人的零部件，核心不在硬件本体，而是在于软件层面，比如数据采集、算法能力等。“如果未来通用操作能力一定会延伸到末端执行器，从而导致灵巧手退化成比拼价格的硬件供应商，那么其竞争力肯定会相对较弱”

总结来说，现在投资人对于“灵巧手”显然还没达成共识，不过对于一个健康的市场来说，有分歧并不是什么坏事，只有在有分歧的时候，才会有“分化”，有好的企业出来，好的机构才能获得好的回报。

（文中Allen、老周皆为化名）