国泰海通：触觉传感器为人形机器人硬件侧落地核心瓶颈

智通财经APP获悉，国泰海通发布研报称，头部人形机器人或灵巧手厂家陆续推出迭代的触觉方案，触觉由手向身体其他部位扩散应用，触觉传感器成本快速收敛。触觉成为当前人形机器人落地商用的一大瓶颈，触觉传感技术方案百家争鸣，当前产业优选电容与霍尔效应两类技术。未来触觉传感在人形机器人应用有望从手向手臂、足部、躯干和头部渗透，行业空间持续打开。建议重点关注触觉传感器行业，受益标的包括汉威科技(300007.SZ)、福莱新材(605488.SH)、柯力传感(603662.SH)、祥源新材(300980.SZ)(材料供应商)。

国泰海通主要观点如下：

无触不成手，无手则无实用的人形机器人

根据美国劳工局统计，约99%的工作需要人手的灵活性与手指的精细操作。触觉的本质在于提供反馈，手无反馈则无法处理各类日常任务，进而不足以称为灵巧手，而无灵巧手则不足以支撑人形机器人走入千家万户。

触觉传感百家争鸣，产业当前优选电容与霍尔效应两种路线

触觉传感器按是否可拉伸分刚性和柔性，柔性更适配机器人。柔性触觉传感器按技术路线分为传统的压阻、电容、压电，新兴的磁电霍尔效应、视触融合等。

1)压阻：压力变化带动阻值变化，通过数学建模实现对力的拟合。技术成熟，成本低，缺点在于分辨率低(对力的感知大小)。主流厂商包括能斯达(汉威科技子公司)、墨现、福莱新材等。

2)电容：压力变化带动电容变化，技术成熟，成本适中，分辨率优于压阻，处于中等水平。缺点在于无法测量切向力。主流厂商包括他山科技、美国PPS等。

3)压电：压力变化带动电压变化，在3C应用广泛，灵敏度高，缺点在于无法检测静态力。主流厂商包括美国Novasentis等。

4)磁电霍尔效应：外力变化带动磁场变化进而导致电压或电流的变化。分辨率高，缺点在于成本高、无法抗强磁干扰。主流厂商包括日本XELA、帕西尼。

5)视触融合(VBTS)：VBTS的典型组成为弹性体、LED灯、高分辨率相机。

弹性体感知力产生变形，高分辨率相机通过LED灯打光进行高频拍照记录弹性体变形的图像，之后通过图像处理算法完成对力的拟合。VBTS路线可实现1mN的力感知、微米级空间分辨率，最接近人手指尖触觉。缺点在于强依赖算法，成本高，存在发热问题(使用LED灯)。主流厂家包括美国Gelsight，国内千觉机器人、戴盟、纬钛等。从当前国内产业落地现状来看，主攻电容的他山科技和主攻霍尔效应的帕西尼两家脱颖而出，可见当前产业优选方案为电容和霍尔效应两大路线。

风险提示

触觉传感在人形机器人上应用不及预期，触觉传感器技术突破和降本不及预期。