机器人“手指”可以为你进行下一次亲密体检

研究人员开发出一种超灵敏的人形机器人“手指”，能够像医生一样安全地进行常规体检。他们说，“机器医生”很快就会出现在医疗诊所。

医生的手指是用来了解你和你的健康状况的各种诊断工具。医学专业人员使用手指，比如，给你把脉，摸摸皮肤下组织的异常肿块，或者它们被插入，嗯，黑暗、温暖的地方，用于诊断。

现在，中国科学技术大学精密机械与精密仪器系的研究人员创造了一种受人类启发的、可弯曲的机器人“手指”，用于执行上述常规医学检查。

研究人员说：“身体检查是发现早期肿块和其他乳腺癌迹象的最广泛、最有效、最安全的方法之一。在中医中，医生可以在病人的手腕上把脉，以了解他或她的心脏状况。”

“一方面，由于缺乏训练有素、经验丰富的医生，一些疾病或潜在风险可能无法及时发现，以防止病情恶化。另一方面，很大比例的人不愿意接受身体检查，特别是由异性医生检查的人。因此，机器人触诊引起了研究界的强烈关注。”

考虑到人手的复杂性，即使是最先进的机器人手在能力方面也远远落后于人类。因此，对于中国科大的团队来说，在柔软的机器人手指上实现与人类相当的触诊触觉（即对异常的感觉）和本体感觉（感知我们身体部位的运动和位置的能力）是一件非常重要的事情。

他们的BSF（仿生软手指的缩写），由弯曲驱动体和集成的多模态传感组成。它有一个手指状的半圆形，带有PneuNet（气动网络）结构，这是一种软执行器，由弹性体内部的一系列通道和腔室组成。当这些气室膨胀时，BSF受到压力时会向内弯曲。它的总长度为129毫米（5.08英寸）。

研究人员解释说：“拟议的BSF设计简单，只需要测量两个终端的电阻和电感，就可以实现类似人类的触摸感知。就像我们人类的手指一样，BSF可以通过主动触摸感知物体物理特性的丰富信息。”

研究人员测试了他们的BSF如何像医生一样进行医疗触诊。它可以在大面积的模型组织中搜索和识别模型肿块。此外，“机器手指”成功地找到了人类参与者手腕上的动脉，并测量了他们的脉搏。研究中没有提到手指是否用于进行任何类型的侵入性预测。

研究人员说：“我们证明了BSF可以按压和‘感觉’物体的硬度，并执行安全、准确的机器人触诊，类似于医生的操作。此外，安装在（6自由度）机械臂上的BSD可以定位参与者手腕上的动脉，并采集（脉冲）进行实时分析。这些发现凸显了‘机器人医生’在未来进行身体检查的潜力。”

至少，BSF不太可能遇到手冷的问题。

这项研究发表在《细胞报告：物理科学》杂志上。

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