包揽冠亚军！哈工程E唯团队“双星”闪亮

7月4日，由哈尔滨工程大学、中国造船工程学会、俄罗斯马林内特行业协会、俄罗斯机器人发展中心等联合举办的第三届世界大学生水下机器人大赛落下帷幕。此次大赛共有来自中俄等国的54支代表队参赛，经过激烈角逐，哈尔滨工程大学E唯团队的星云和星魂分别夺得自主式水下机器人（AUV）赛道冠亚军。

本次自主式水下机器人（AUV）赛道模拟海底电缆传感器检测真实场景，机器人下水后，不需要人的操作便可以自行决策独立完成电缆传感器巡检、识别数字、返仓等任务。

比赛现场，由哈尔滨工程大学E唯团队研发的AUV（自主式水下机器人）星云，现场以90分的绝对优势夺魁，它也是大赛中唯一一支能完成巡检任务的代表队。

机器人星云（哈工程供图）

重量20公斤的星云机器人，如同一个灵活的潜水员，装配有视觉灵敏的人工智能视觉识别系统作为眼睛，以惯性导航和PID控制为手脚，同时还拥有一个可以进行复杂运算、收发数据的高效大脑。

水下第一关海底电缆巡检，星云精准识别出橙色三角形加速度传感器模块，亮起绿色LED灯，并完美做出360°旋转动作。受水下横流冲击影响，大多参赛队伍的机器人旋转之后偏移原来指定的线路，丧失了继续比赛的机会。

大赛规定，机器人在海底电缆巡检中，要连续识别出两个温度传感器方形模块、一个传感器损坏的黑色模块、两个加速度传感器三角形模块，并在相应模块位置亮起绿色或红色指示灯，同时分别完成下潜触碰、抛掷、360度旋转动作，这对机器人自主航行、决策的要求非常高。参赛中大部分队伍止步在这个环节。而E唯团队几乎拿到了全部分数，以绝对优势遥遥领先。

“360°旋转我们分了三步，第一步旋转170°进行定位校正，再旋转170°进行一次定位校正，最后完成剩下的20°旋转。”为克服水下横流影响，星云团队针对360°旋转做出了特殊设计，拿到了满分成绩。

颁奖典礼（哈工程供图）

在接下来的识别数字、进驻指定停靠位置环节，星云同样表现出色，完美的视觉识别和水下推进让它获得满分成绩，提前锁定了冠军奖杯。

“相比于传统的‘霍夫变换’和‘特征点匹配’的方法，星云使用了先进的人工智能视觉处理方法，可以更准确地识别目标。”团队软件工程负责人沈一祺说，“星云的动力推进布局也进行了三代迭代，可以实现360°全方位推进，这也是星云可以快速推进行驶进入指定停靠位置的原因。”

然而夺冠之旅并非一帆风顺。决赛第一天，星云的一个电机电路板意外损坏。经验丰富的队员李辰骥和夏力扬临危不乱，连夜进行调整，奋战到凌晨四点，及时调换了电机，使得星云在赛场上稳定发挥，最终拿下冠军。

E唯派出的另一支代表队同样表现出色，星魂机器人在比赛现场拿到了75分的成绩。E唯的两只队伍在冠亚军领奖台上成功会师。

队长王家宝介绍，此次比赛为连续性任务，难度更高、时间更短，对于水下定位、识别要求更加精准，行进方面要求更加稳定，这对于AUV的定位自稳能力、大脑复杂运算能力提出了更高要求。

据悉，此次E唯共派出6人出征AUV比赛，他们是来自哈工程信通学院的沈一祺、王家宝、李辰骥、夏力扬，未来学院的曾思哲、特软学院的费腾，他们全部为本科生，指导教师为李海波、刘文智。

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