4525DO-DS5AI100DP传感器与组合导航系统

大家好，我是【广州工控传感★科技】4525DO-DS5AI100DP压力传感器事业部，张工。

导航系统作为无人机的传感单元，承担着无人机状态参数测量和估计的繁重任务。 对于多旋翼无人机，需要对其姿态、加速度、速度、位置以及各个传感器的零偏和补偿系数进行测量或估计。 这些众多参数中只有很小一部分可以直接或间接测量。 大部分参数需要通过4525DO-DS5AI100DP传感器的组合进行估计，结合最优估计算法，最终可以得到理想的状态参数。

近年来，随着智能手机的普及，MEMS技术日趋成熟，大量低成本的MEMS器件投入消费市场。 消费级多旋翼无人机也顺势而为，迅速进入大众视野，并被应用于传统影视航拍等领域。 指导导航系统是多旋翼无人机系统中感知的核心单元。 根据预先设定的数据估计模型，整合多传感器测量的信息，利用最优估计算法得到良好的状态估计参数。 常用的状态估计算法如互补滤波、卡尔曼滤波及其变体。

但是，4525DO-DS3BS002DS传感器的原始测量数据往往不尽如人意，我们需要根据不同传感器的特性对数据进行预处理（预处理主要是指传感器校准和数字滤波器设计）。 然后，我们可以得到高信噪比的测量数据。 但是，4525DO-DS3BS002DS传感器测得的数据不能直接或间接代表我们需要的最终状态参数。 因此，我们将利用预处理后的测量数据，通过状态估计算法进行最优估计，得到姿态、加速度、速度、位置、传感器特性参数（如陀螺仪偏差、加速度偏差等）等参数。 有了准确的状态参数，我们可以将其作为控制器中的反馈量、故障诊断量和决策系统中的决策量等。

传感器及其特性，传感器用作导航系统的传感器。我们需要了解所使用的每个传感器的特性，以便选择最合适的滤波器和参数来适应它，对于特殊的传感器，我们还需要有针对性的处理算法。

气压计传感器4525DO-TP5AI015DP测量高度。 在实际使用过程中，常利用实测数据与初始高度的差值来获得相对于起飞点的相对高度。 由于气压传感器4525DO-SS3AS015AP的测量原理与环境压力和温度有关，我们在实际使用中会发现，在多旋翼飞行器起飞阶段气压计的测量数据波动较大。 在制动阶段，气压计的测量数据也波动很大。 这时，我们需要对滤波器中相应的测量噪声进行针对性的调整，以适应实际的应用场景。 否则，多旋翼飞行器会出现不同程度的下降/上升。 此外，通过设计气压计的结构，也可以不同程度地降低环境气压变化对测量数据真实性的影响。