底盘软件调校不再求人，蔚来ET7全栈自研底盘有何过人之处？

不知不觉，蔚来ET7（参数丨图片）上市已经有一年多的时间了。作为诞生于NT 2.0（蔚来第二代技术平台）的车型，ET7除了拥有抢眼的车顶激光雷达、更智能的座舱等技术外，隶属蔚来NT 2.0车型的它还拥有蔚来自主研发的底盘域控制器ICC（Intelligent Chassis Controller）。

这个ICC到底是什么？最近，蔚来汽车官方也通过线上沟通会的方式公布了其智能底盘研发及自研ICC底盘域控制器的相关信息。

底盘域控制器ICC有啥不一样？

众所周知，在传统燃油车时代，底盘调校只停留在传统机械层面，并且以满足基础驾驶体验为主，零部件独立控制“各自为政”。最主要的是在开发过程中，各大车企都高度依赖供应商开发支持，开发时间长、制约因素高，导致车辆仅能满足基础的驾驶体验且相对单一，这也就形成了有人爱开宝马而有人爱坐奔驰的不同喜好。

进入到智能电动汽车时代，底盘不再是纯粹的机械集成。软件的加入让底盘开发垂直整合能力大幅提升，所有零部件理论上均可以融会贯通，提升整车动态性能边界的同时，也能满足更丰富多样的用户个性化需求。

但问题是集成化程度越高，需要匹配合作伙伴的开发周期就越长。以蔚来早期的产品ES8/ES6/EC6为例，底盘采用和德国采埃孚公司合作调试的方式来完成。因为底盘的系统中涉及到诸多维度，还包括减振器、空悬、EPB等不同的供应商的上百个控制器，都要分别定制调校需求，匹配供应商的开发周期，调校空间也会受到约束。以空气悬架与动态悬架阻尼控制参数调整举例来说，如果要修正一个路面特征的性能细节，至少需要8个月。

为此，蔚来研发了智能底盘域控制器ICC，这也是中国首个全栈自研智能底盘域控制器。蔚来将底盘控制提升为“域”的概念，而域控制器也是汽车电子电器的发展方向，这一点已经成为业界的广泛共识。

作为车辆运行过程中安全性、舒适性、稳定性重要的载体，底盘域可集成的功能也是多样的，常见的有空气弹簧的控制、悬架阻尼器的控制、后轮转向功能、电子稳定杆功能等。通过与智能执行器的结合，预留足够算力的底盘域控制器可以支持集成整车制动、转向、悬架等相关的控制功能。

蔚来在自主研发ICC后，控制器结合自主集成开发的底盘硬件系统，可以对底盘舒适性、操控性、驾驶性进行全面设计和调校，目前已经集成了冗余驻车、空悬、减震器等控制功能，还支持跨域融合的高级别自动驾驶场景，可通过FOTA在线升级完成快速迭代。类似于上文提到的空气悬架数据修正问题，便可以从之前的至少8个月缩短至只需1.5个月的时间就能快速进行FOTA升级。

类似的底盘控制设计思路，其实早在特斯拉的车型上就有所体现，但ET7是蔚来首款搭载全栈自研智能底盘域控制器ICC的量产车型，同时也打破了国外相关零部件供应商对悬架控制系统的垄断。那么，这种域集中式的底盘控制方式到底有什么优势，未来能成为主流智能汽车厂商一致的发展方向吗？

智能底盘域的出现有何优点？

随着蔚来ET7的陆续交车，有很多开过ET7的消费者都反映车辆的底盘相比之前的ES6或者ES8有了很大的进步。其实这样的感受很大程度上得益于蔚来的智能底盘域控制器ICC，它可以让ET7的底盘系统实现高度融合，兼顾运动属性的同时还能保证足够的舒适性。

例如在转向方面，通过底盘域控制器ICC的协调工作，车辆的四驱分配、线控制动、可变悬架等功能可以相互“沟通”，使弯道动态表现更加顺畅；而在动态悬架的调节上，则能凭借传感器检测车辆状态，计算出最优参数指令，来调节空气弹簧的刚度和减振器的阻尼，让车辆在舒适模式下具备更多的“呼吸感”，在运动模式下则增强对车身的控制。

除此之外，在ET7的车辆驾驶模式中，厂家工程师已经根据国内路况，定制出了节能、运动+等共四种选项，来应对大多数用户的使用需求。这还没完，有了ICC之后，消费者甚至还可以单独调整加速时间、能量回收、悬架高度、悬架刚度以及转向力度，来自定义所谓的驾驶模式，这种丰富多样的可变式定制特性是传统燃油车底盘无法实现的。

作为面向自动驾驶时代的智能底盘，ICC不仅要具备独特的操控体验和良好的舒适性感受，也要考虑到对自动驾驶的充分照顾，这对于拥有ICC的蔚来ET7来说并不难。

在自动辅助驾驶场景下，智能底盘域控制系统可以同时控制车辆的四驱分配、线控制动、可变悬架等功能，通过利用摄像头、激光雷达、高精地图、云端大数据等，对前方的路面坑洼进行预先控制，从而带来舒适的体验。要知道，传统驾驶和智能驾驶的方式有一个很大的区别，就是车身状态的可预见性不同。

蔚来ET7将借助底盘域控制器推出的4D Dynamic功能，可以把摄像头、激光雷达、高精地图、云端大数据等信息接入底盘域控制器中，根据对前方路面坑洼的预测进行预先控制，从而实现更舒适的驾乘体验。蔚来官方表示，这一功能将在接下来通过OTA升级的方式推送给用户。

在ES8/ES6/EC6时代，蔚来的NAD系统的诊断保护比较保守，如果刹车或者转向报错，辅助驾驶会马上退出。到了NT 2.0平台，ET7等车型会通过控制器之间的相互校检判断，进一步判断此时是否需要结束辅助驾驶。在高速场景下，利用电机产生的负扭矩作为制动力的保护和备份，也可以系统性降低关键功能的失效概率，极大提高驾驶安全性。

总体来说，蔚来在第二代技术平台的底盘架构上所搭载的系统，相比上一代都有着十足的提升和优化。ET7从整车到嵌入式系统、零部件、软/硬件、底盘域控制器，也在朝完全自主的正向开发逐步突破。只有让主导权紧紧握在自己手里，才有可能实现超越。

大师观察

智能汽车是一个庞大而复杂的系统，软件、算法、控制器、网联等等都只是其中的冰山一角。显然，蔚来的ICC在智能汽车技术栈中也并非开创者，但只有掌握了全栈自研的主动权，才能够真正摆脱供应商或者更少地依赖供应商。只有成为新一轮科技革命和汽车产业变革的引领者，才能算得上是国产汽车真正引领新时代的开始。