RX背后的理念 - 豪华轿车和SUV之间的跨界车 - 始于1993年，当时TMS（丰田汽车销售）和丰田汽车高管在名古屋的午餐会上进行了假设。到1994年，TMS高管在日本丰田市举行的产品规划会议上正式提出并投入开发。1995年12月，由设计师Makoto Oshima指导的最终设计被批准生产，原型后来在1996年进入测试阶段。在日本，该公司正在销售丰田Caldina，该车提供AWD功能和宽敞的内部空间。
雷克萨斯 RX 300 （美国规格）
在RX公开亮相之前，概念运动型多功能车SLV在1997年2月9日的芝加哥车展上预览了该车型。SLV的名字代表运动型豪华车。生产就绪的概念结合了SUV，旅行车和轿车的特性，并具有高离地间隙和升高的座椅位置。该概念的整体设计意图通常用于郊区驾驶。据报道，在概念车首次亮相时，该跨界车将基于ES 300轿车，并将以超过30，000美元的入门级价格投入生产。
RX建立在一体式底盘上。其外观设计在推出时并不典型。在设计特点中，该车具有前三角形四分之一窗，门装式后视镜，带顶部扰流板的后升降门以及带圆形透镜的半透明前后灯罩。外观配色方案为双色，保险杠和下半身为灰色。RX 300的风阻系数Cd=0.36。第一代雷克萨斯RX在日本九州制造。
四缸动力Harrier于1997年12月在日本与V6动力版本一起推出，有前轮驱动（SXU10）和全轮驱动（SXU15）两种形式。2.2升5S-FE I4可产生102千瓦（137马力）的JIS和191 N⋅m（141 lb⋅ft）的扭矩。两款车型均配备4速自动变速器。日本市场的丰田Harrier可以选择JBL音响系统，运动座椅和真皮方向盘。鹞式战斗机在日本市场取得了成功，并作为灰色进口车运往亚洲和加拿大的右舵驾驶市场。
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