山东省德州市临邑恒丰纺织科技有限公司总纱锭规模为101016枚，细纱机型为ZJ1268、ZJ1298、TH518J三种机型，单台锭数为480锭和492锭。为减轻工人劳动强度，为员工创造良好的工作环境，2015年公司购置了智能落纱机器人，从实验到成熟和落纱机的更新升级，我公司共购买16辆（8组），其中一组为备用机，智能落纱机器人是一种自动化程度很高的落纱设备，涉及到机械、电气、气动控制和程序检测等，两台落纱机为一组，左右同时落纱，操作简单，使用灵活。
它采用了国内先进的气缸和气动元件控制元件及坐标机械手模组；直线轨道作为运动单元，通过PLC中央控制器、集成电路板和各类传感器组成控制系统，以数字电频信号控制各电机、电磁阀，实现精准行走定位自动完成拔管、放管、剪纱、留头等，它采用顶部抓纱垂直方式，避免损伤管纱表面，落纱效率高，断头少，减少落纱工数量。
一、智能落纱机使用效果
1.1提高效率
手拔纱的落纱的时间（含开车刺头时间）为平均每台4分10秒左右，每台的断头在30--50根，留头率仅为87%--92%左右；在使用最新型电气混用智能落纱机器人后平均每台落纱时间能达到3分05秒左右，平均每台断头在10~25根之间，留头率达到95%--98%左右，在落纱时间和留头率上都有了很大提高。缩短了落纱停台时间提高产量，留头率提高减少了半成品消耗。
1.2减少用工
原先的四人落纱减为三人落纱，四人工作量岗资由三人分配，每班共分为6个落纱小组，共8组落纱机（每组分①②面两辆）共16辆，三班共节省用工18人，由于三人分配四人工作量，收入的增加使员工工作积极性高涨，对缓解人员紧张问题方面做到了有力保障，同时也并没有因减员而造成压纱停台现象，为生产提供了有效地保障；目前正改进为两人工作法，改进成功后将大大缓解人员问题。
二、智能落纱机的常见故障分析和排除方法
2.1模组装置前后、上下运行不畅
原因分析:电机驱动器损坏、线路教障，电机供电线接头部位松动、脱落，接近开关(传感器)松动、移位或损坏。
排除故障措施:电机驱动器损坏，信号不能传递到电机，电机无法工作；电机供电线A+与A-之间或B+或B-之间断路，电机同样不能做出有效动作；接近开关损坏，PLC 检测不到信号，不能把执行命令传达给驱动器，继而电机前后、上下运行不畅。
2.2夹管装置拔纱率低
原因分析:抓纱器损坏，聚氨酯垫片有可能漏气，抓纱器中活塞伸缩不灵活；锭杆上有回丝，压管太紧，气压不够。
排除故障措施:抓纱器对于拔纱具有决定性的作用，抓纱器中活塞的灵活性、密封性直接影响拔纱的效率,检查所有的抓纱器，保证不漏气，所有 的抓纱器都要完好无损，保证抓纱器中的活塞进出灵活，密封性好。锭杆上有回丝，压管太紧，管纱也会拨不下来，影响拔纱，锭杆上的回丝及时清理。当气压不足时，抓纱器中的活塞夹管力度不够，致使管纱不能拔出，把空压机开关启动的最低值调大，有充足的气量。
2.3落管机构不下管、卡管
原因分析:管箱推进气缸漏气，摇摆气缸摆动幅度过小，鸭舌变形，螺旋鸭嘴机构变形。
排除故障措施:管箱推进气缸漏气,致使管箱推到位后,落纱机行进中会逐步回缩，细纱管不能在锭尖正上方，锭尖无法正常剥离细纱管，造成不落管；摇摆气缸工作是一个循环动作，频繁的往复动作容易造成电磁调吸合不到位，产生动作故障，致使管箱摆动幅度过小，造成卡管，不下管。要保持供应的压缩空气干净、稳定的压力状态，电磁阀阀体表面要干净，避免飞花和杂质侵入，影响工作状态；螺旋管道变形、开裂，使得细纱管在下管过程中受阻，造成卡管。
2.4剪刀装置留头率低
原因分析:剪刀摇摆拨叉磨损或损坏；剪刀片磨损、断齿；剪刀升降弹簧损坏、变形。
排除故障措施：剪刀摇摆拨叉损坏，致使气缸出来的动力不能传递到剪刀片架，剪刀不摆动；剪刀片断齿、磨损，不能正常剪纱；剪刀升降弹簧损坏、变形，使得剪刀架升降受阻，不能完成剪纱(正常纱尾在管纱底部缠绕3-5圈)。
三、提高操作维修人员的技能
由于智能落纱机具有电气控制、气动控制、机械传动、显示屏操作等系统，因自动化智能化程度高，一定要严格按照设备的说明要求操作。要求操作人员掌握它的基本运行原理。维修人员要懂得机电一体化的基础知识，通过维修实践，熟悉各个传感器、电磁阀、气缸、伺服电机等元件的控制原理和各自作用，熟悉最基本的故障排除方法，认真分析查找产生故障的原因和解决问题的方法，特别是机、电、气相结合的一些故障，要一步步的查找原因和分析，必要时请相关的电气专业人员一起参加讨论，研究解决，来提高维修效率，以减少智能落纱机故障发生。
四、智能落纱机的日常维护和保养
(1) 制定使用交接制度，运转使用人员严格按规定执行，做好检查交接工作。
(2) 经常观察气压表的压力指示，正常值0.5MPa一0.8MPa之间,定期检查储气罐排水电磁阀的工作性能，当排水电磁阀不工作时，定期手动排水。
(3) 清洁保养:各部件表面，各传动轮，行走轮，开关箱，充电器等，除去飞花回丝等；落纱机内部要定期拆开，清楚各电路元件表面的飞花，具有散热功能的驱动器，清洁周期要缩短。
(4) 检查各气管接头、气缸是否有漏气变形现象。空压机在打满气后(0.8MPa为满压)，落纱机在不工作状态下，半小时空压机不打压为正常。
(5) 检查传动机构状态，传动轮聚氨酯外套有无破损、磨损，传动轴、键磨损，同步带破损、松紧度等。
(6) 检查落管箱机构中各机件有无变形、磨损，检查鸭嘴有无变形、开裂，橡胶辊运行是否正常，破损。
(7) 检查行走轮、万向轮车脚状态，推行、转向是否灵活。
(8) 检查剪刀升降机构是否正常，直线道轨、直线滑抉是否松动、变形。 剪刀片是否有断齿、松动、错位现象。
(9) 为了保证落纱机经常处于良好的工作状态，能充分发挥设备的高效能，延长设备使用寿命，在落发机正常使用操作过程中，周期性的清洁、检查、维修、润滑等工作要做到一丝不苟。
五、结束语
智能落纱机的使用代替了传统的人工落纱，减轻了工人工作量，提高效率，节约用工；由于智能落纱机自动化程度高，需要维修者掌握机电一体化的基本知识，操作人员一定要平格按照设备说明要求去操作，维修人员要做好平时的清洁、保养、维修工作。检查各个光电开关和传感器的位置，各个气缸的运行状况、伺服电机的传动情况等。要做好精细化全面管理，注意加强对落纱机的保养，以减少落纱过程中出现的故障，全面提高智能落纱机的落纱效率。
作者：朱长松 赵长文 夏玉霞 山东省德州市临邑恒丰纺织科技有限公司
编辑： 中国纱线网新媒体团队
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