公元前六百八十四年齐鲁两国开始了第二次大战双方各出动战车五百乘齐军主将鲍叔牙鲁军由鲁庄公亲自指挥曹刿协同指挥，开战后齐军擂响了第一通战鼓鲁庄公听见后也要下令擂鼓曹刿却摆摆手说主公再等等，庄公犹豫了一下没有下令擂鼓齐军骚动了一番没有听见鲁军的战鼓就在原地不动不久渐渐平静下来，这时齐军的第二通战鼓又擂响了曹刿又向庄公摆摆手说再等等于是鲁军又没有擂鼓，齐军再次骚动而且过了好半天才平静下来这时齐军的第三通战鼓擂响了曹刿对鲁庄公喊道擂鼓，于是鲁军开始擂鼓冲锋士兵士气高昂齐军也开始冲锋但是明显能看出来齐军很乱因为有的士兵还在等着第四通战鼓而有的已经开始冲了，一旦交锋乱七八糟的齐军就已经溃不成军了争先逃命鲁庄公正要下令追击曹刿连忙拦住他，
然后曹刿下了战车看了看才说可以追了于是鲁军狂追齐军并将齐军赶回了齐国，胜利后鲁庄公向曹刿讨教作战的技巧于是就有了历史上著名的曹刿论战：夫战者勇气也一鼓作气再而衰三而竭彼竭我盈故克之，夫大国难测也惧有伏吾观其辙乱望其旗靡故逐之简单说就是打仗要一鼓作气第二鼓就差很多，第三鼓就泄气了而大国难以预测说不定有埋伏我下车看看发现他们的车轮印很乱大旗也都倒了，证明他们不是诱敌是溃败因此才追击他们鲍叔牙大败而归后齐桓公很恼火立即召集了紧急内阁会议还想继续打可是管仲还是反对，他认齐国应该专心发展经济国力强大了鲁国自然前来臣服但鲍叔牙很没有面子还想联合宋国再打鲁国，齐桓公同意了于是宋国派出著名的大力士南宫长万为主帅宋齐两军在鲁国郎城会合而鲁军又是鲁庄公亲自领军，
鲁军也来到了郎城这时鲁军大将公子偃对曹刿很不服气他调动了一百乘战车，并给战马披上虎皮悄悄地出了营门直奔宋军大营宋军没有料到有人来偷袭战马见了鲁军马身上的虎皮吓得四处乱窜鲁军横冲直撞，宋军乱成一团纷纷逃命鲁庄公接到报告有些不知所措曹刿急忙说主公机不可失立即派大军接应，庄公立即带人冲向宋营而南宫长万仗着自己力大戟猛并不害怕独自在后面掩护宋军，一直退到宋国境内后南宫长万掉转车头向鲁军冲过去鲁国勇士遄孙生和公子偃两人对战南宫长万也处下风，鲁庄公见状顺手抄起弓来一箭射中了南宫长万的肩膀南宫长万惨叫一声被鲁军当场活捉，宋军战败损失一百乘战车主将被活捉而鮑叔牙也不敢去支援宋军他担心支援宋军，很可能被鲁军从后掩杀于是齐军只有坚守不出等到南宫长万被活捉的消息传来之后鲍叔牙叹了口气下令撤军鲁庄公也并没有追击他不想把仇恨结得这么深。
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