经过实战检验，美军开始对“捕食者”无人机进行改进，以使其可以挂载精确制导武器。为适应挂载弹药的要求，RQ-1在机翼中段增加了两个挂架，对翼梁等主要承力部位进行加强，并加装了相应的发射单元组件。经过改进后，“捕食者”无人机的第一阶段导弹发射试验于2001年2月16日开始。第一次发射在加州中国湖靶场进行。此次试验，无人机是在地面操纵人员的视线之内进行发射的。该机两翼下各挂1枚未装战斗部的“海尔法”导弹，在高度610米、速度130公里/时、距离目标约5公里时发射导弹。这次试验被称为“非自身激光照射”试验，既由地面部队用激光指示器照射目标并发送信号给无人机，然后“捕食者”-A无人机依次将2枚导弹射向目标，结果2枚导弹均命中。第二次发射试验于2001年2月21日在内华达州内利斯空军基地附近的印第安斯普林空军辅助机场进行。这一次“捕食者”无人机在地面操纵人员的视线之外，通过Ku波段卫星数据链在数百公里外进行远距离控制。当该机飞到610米高度后用机载激光指示器从空中照射目标，然后发射1枚未装战斗部的导弹，命中了一辆静止的坦克。2月21日当天还进行的第三次发射试验是“可行性验证飞行试验”，这次“捕食者”无人机发射的不再是未装战斗部的“哑弹”，而是一枚实弹，直接命中作为靶子的坦克炮塔。这个阶段的试验结果让美军欣喜若狂，因为标志着一个新的时代——“无人攻击时代”即将来临。第二阶段的导弹发射试验于2001年6月开始，在这一阶段的试验中研究人员开始把“海尔法”导弹的发射高度从610米升高到更有利于生存的4570米。这比此前的试验更具实战意义。在试验之前，又对机上的任务载荷进行了改装，将AN/AAS-44（V）“多频谱目标获取系统”球型转塔换成了AN/AAS-52（V）“多频谱目标指标系统”球型转塔。后者在前者的基础上增加了激光指示器，并将光电/红外探测器的最大工作高度增加到9100米。改装后的“捕食者”无人机被命名为MQ-1L，M代表多用途，与以往只具有侦察和目标指示能力的RQ-1L区分开来。考虑到发射高度的变化，这次试验所用的导弹也改为能够在4500米高度截获目标的AGM-114K。如果说第一阶段的试验结果是发展过程中的重大突破，那么第二阶段的试验则让美军又一次愁上眉头。此阶段进行的16次发射试验，有些导弹命中、有些脱靶，命中率并非理想。
经过分析，问题还是在导弹上。AGM-114K“海尔法”导弹虽然在理论上具备4500米高度发射并截获目标的能力，但其并非真正按高空发射标准设计，4000米左右的高度其实已经到了AGM-114K导弹导引头高低视界的边限，因此在高空发射试验时有脱靶实属正常。为了从根本上解决这个问题，随后美军为MQ-1L “捕食者”专门配套改进了一款“海尔法”导弹。
改进升级后“海尔法”正式编号为AGM-114P(P代表“捕食者”)，主要是扩大了激光导引头的搜索范围。改进后的“海尔法”导弹激光导引头高低视界从±8°增加到了±90°，能在6000～7500米高度发射。使用升级后的“海尔法”导弹，“捕食者”无人机能在30秒内完成对既定目标的攻击。经过10次成功试射后，AGM-114P导弹成为美军第一种获得正式批准装备“捕食者”无人机的机载武器。
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