1909年，因广九铁路的修建而需要在深圳河上搭建一座铁路桥连接内陆与香港，由我国第一代铁路工程专家詹天佑督建。最早的罗湖桥只是一座简陋的木质桥，在桥面上有一条红色的油漆线指示着深圳与香港的分界。
1911年，罗湖桥上第一列火车从广州驶出经桥直抵尖沙咀总站。广九铁路的全线贯通，才有了真正意义的罗湖桥。
后来一直到抗日战争时期，港英为阻止日军的进攻，将罗湖桥拆毁。日军后还是攻占香港，占领期间，日军又对罗湖桥及广九铁路进行了重建。抗日战争结束后，日军撤离时又一次拆毁了罗湖铁路桥。
新中国成立后，罗湖桥才得以重建。此时的桥长32米，宽12米。无棚无顶，无行人道。虽然简陋，但正是这座桥，见证了新中国成立之初的海外赤子的一腔热血，也亲眼目睹了深港两地的悲欢离合。
1952年7月，32岁的张爱玲自罗湖桥出境，去了香港。在她的书里，有过两段这样的描述，我们不妨一起看看。
《对照记》里，张爱玲写了去香港时的罗湖过境：
那边香港的检查站也一样的简陋，香港警察把入境者们的证件收去查验，拖了很长时间。……一个解放军士兵在关口站岗，穿着皱巴巴的军装，一副朴实相，看样子是从北方来的农村小伙儿。他看人们晒得可怜，便忍不住说：“这些人！大热天把你们搁在这儿，不如到背阳处去站着吧。”
他挥手示意人群可以到树荫下去，但是大家只是客气、讨好地笑笑，却没有一个人肯动地方。人们紧紧地贴着栅栏，生怕一离开队伍就会过不了关。、
《浮花浪蕊》里，她也写了在罗湖桥过关：
桥堍有一群挑夫守候着。过了桥就是出境了，但是她那脚夫显然还认为不够安全，忽然撒腿飞奔起来，倒吓了她一大跳，以为碰上了路劫，也只好跟着跑，紧追不舍。挑夫，是个小老头子，竟一手提着两只箱子，一手携着扁担，狂奔穿过一大片野地，半秃的绿茵起伏，露出香港的乾红土来，一直跑到小坡上两棵大树下，方放下箱子坐在地下歇脚，笑道：“好了！这不要紧了。”
不仅有人从这走，也有人从这回。
1955年10月8日，中科院代表朱兆祥拿着一张合照站在罗湖桥的深圳口岸焦急的等待着。中午时分，香港口岸处走出一行20余人。在英国军警的押解下，朱兆祥看见了他焦急等待的人，钱学森。
钱学森回国的事情，早在50年代初便有征兆。那时美国便对钱学森百般阻挠，甚至对他在反法西斯战争中的卓越贡献予以否认，撤销了他在研究机构及政府部门的最高通行证。后来还将其关押起来，这一举动引起了钱的朋友及学校的强烈反对，在支付高额保释金后才得以释放。
终于在那天，钱学森一家乘坐游轮辗转抵达九龙港，又从香港罗湖口岸入境大陆。在这最后一小段路上，港英警察受美国指使用遣送犯人的形式羞辱钱学森一行。
但无论他们怎样，钱学森终于回到了祖国。深圳口岸处，钱学森紧紧握住了朱兆祥的手说到：“这回真的踏上了祖国的土地了！”
钱学森一家人的十几箱行李，在深圳口岸处全部得到了免检放行待遇，这也是祖国对这位归国赤子最真挚的信任。
那天，钱夫人悄悄对朱兆祥说：“他今天说的话，可比过去五年加起来都多。”
1959年，罗湖桥升级改造，桥面加宽一倍。
1962年，又在桥顶加设了铁棚，并在桥梁两侧增设了铁护栏，并铺上了人行道。
1981年，有关部门在罗湖桥旁兴建了一座人行桥。到上世纪80年代中期，经罗湖桥进入内地的中外旅客日益增多，原有的人行桥已适应不了口岸发展的需要。
1985年5月17日，罗湖桥改造完成，连接深圳与香港的罗湖双层人行桥正式竣工并通过验收，这就是我们现在看见的罗湖桥原型。
1985年，现代化的罗湖口岸联检大楼双层人行桥在罗湖桥东侧的200米处建起，距离61米，宽9.6米，上层出境通道，下层为入境通道，将深圳与香港更紧密地联系在了一起。
2001年以后，深圳河出于防洪需要疏浚并拓宽了河道，原有的罗湖桥已不足以跨越拓宽后的河道，深港两地决定重建罗湖桥。2003年9月28日，原百年老桥仅仅用了15分钟就沿轨道整体向西平移了16米，两个星期后，它被纵向移至香港一侧，作为文物永久安置。
百年历史里，罗湖桥作为中国出入境口岸下的钢铁桥梁。她比阿难化身的石桥更具传奇，何止受过五百年的日晒雨淋、风吹雨打。
桥上走过了踉跄出跑的才女，也走来了赤忱归国的学者。
当年一桥跨过是两个世界，而今一桥跨过还是一个中国。
这桥上走过跨境耕作的泥脚，
也踩上过手工制作的皮鞋。
在这钢制的大桥上，
无所高低贵贱，
除去一直飘扬的五星红旗，
留不下任何多余的痕迹。
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