上一期为大家介绍了在Process Simulate虚拟仿真软件中机器人焊接零件的分身、零件安装到夹具以及焊点分配到操作，本期再来为大家介绍一下机器人焊接操作工艺设置、焊接操作添加到路径编辑器、焊点姿态的调整。
使用软件版本：PD/PS 15.0.2
一、焊接操作工艺设置
1.左侧的操作树Operation Tree下，右击机器人焊接操作WeidOperation，在弹出的快捷菜单中点选“Operation Properties”，打开焊接操作的属性设置对话框。
2.点击上方的Process属性标签，然后在对象树Object Tree的资源文件夹Resources下，点击机器人kr210r2700_extra，点击确定按钮。
二、焊接操作添加到路径
左侧操作树Operation Tree下，点选机器人焊接操作WeidOperation，然后在软件工作区下方的Path Editor窗口中点击“Add Operations to Editor”按钮，焊接操作被添加到路径编辑器中。
三、焊点姿态调整
导入的机器人焊点姿态并不一定完全是符合机器人运行姿态的，因此需要对焊点姿态进行调整。焊点姿态的调整有两种方式：一、焊点姿态粗调整，通过粗调整可以使得机器人焊点姿态达到一个可行的运动区间；二、焊点姿态精调整，精调整就是在粗调整后的可行性运动区间中，找到一个机器人最佳的运行姿态。
焊点姿态粗调整1.路径编辑器Path Editor窗口中点选机器人焊点spa1，然后在“Process”菜单栏下点击“Pie Chart”命令按钮，弹出Location Pie Chart对话框，对话框中的饼状图不同的颜色代表了当前选定的坐标位置机器人机器人的可达状态（右侧Legend栏中显示图例），饼状图中的黑色指针是选定坐标的X坐标轴指向。
Legend说明：
红色：焊点当前姿态机器人不可达。
粉色：焊点当前姿态可达，但是机器人轴会受到限制。
黄色：焊点当前姿态可达，但是当工具处于关闭状态时会发生干涉。
橘色：焊点当前姿态可达，但是当工具处于小开状态时会发生干涉。
棕色：焊点当前姿态可达，但是当工具处于大开状态时会发生干涉。
蓝色：机器人位置可达，而且不受任何限制。
2.在Location Pie Chart对话框中，点击下方的“左箭头”或“右箭头”按钮，使得饼状图中的黑色坐标轴指向饼状图中的蓝色位置处，即调整焊点当前姿态至机器人可达位置处。
3.参考上述步骤，依次点选机器人焊点坐标，将坐标姿态调整到机器人可达位置处。
焊点姿态精调整在对机器人焊点粗调整之后，还要根据机器人在焊点位置处各轴的实际姿态对焊点姿态进行精调整，消除机器人怪异姿态，防止机器人在运动过程中出现锁死或与周边设备发生干涉。
1.路径编辑器Path Editor窗口中点选机器人焊点spa1，然后在快捷工具条中点击“Single or Multiple Locations Manipulation”工具按钮，弹出Location Manipulation对话框，在此对话框中可对机器人焊点姿态进行精调整。
2.点击对话框左下角的“Follow Mode”按钮，此时机器人拖动焊枪移动到当前选中的焊点位置处。
3.观察软件工作区中机器人、焊枪在焊点位置处的姿态以及与周边设备的关系，然后通过点击对话框中的焊枪姿态调整按钮，将焊枪调整到最佳位置处。
4.通过点击对话框中Location后的“左箭头”或“右箭头”按钮，切换当前选中的焊点，然后再对选中的焊点进行姿态的精调整。
5.焊点姿态调整完成后，点击上方的“Update eMServer”按钮，在弹出的对话框中点选“All changes to pa…”，然后点击OK按钮，保存仿真工作站项目进度。
The End
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