刺史一职始设于汉文帝时期，其职权强化于汉武帝时期，强化刺史职能是汉武帝强化中央集权，强化对地方控制的一种有效方式。
刺史制度是汉朝对秦朝监察制度的继承。秦朝在地方实行郡县制，将全国划分为36郡，并由中央在各郡派驻一名监察御史，地位等同于郡守。西汉承袭了这一制度，不过监察御史往往和地方郡守勾结在一起，起不到应有的作用。
汉文帝为了监督派驻到地方的监察御史，以防他们和地方郡守营私舞弊，相互串通，于是设置刺史一职，直属于丞相，专门监督监察御史如何履职。不过由于当时西汉中央直接管辖的郡只有15个，其他地方则被大大小小的诸侯王所控制，再加上用刺史来监督原有的监察官员，这本来就是一种资源浪费，所以这时的刺史只是临时设置的办事员，职权很小。
到汉武帝时期，随着“推恩令”的实行，诸侯王国的地盘大大缩小，中央直接管辖的地区越来越大，而原有的监察御史早已失去了其职能，所以如何更加有效地监察地方官员成了摆在汉武帝面前的一个大问题。
于是汉武帝想起了汉文帝设置的临时办事员——刺史。
公元前106年，汉武帝下诏，将全国划分为幽州、冀州、并州、兖州、青州、徐州、扬州、荆州、豫州、凉州、益州、交州、司州等十三个监察区。每个监察区设置一名刺史，全面负责监察区内的郡国官员。之前徒有虚名的监察御史则被废除。
这时的刺史已经成功转正，有了正式编制，不再是汉文帝时期俄临时工了。不过刺史的品秩并不高，只有600石。但刺史的职权却不小，汉武帝规定其职权为“所察六条”：
1、强宗豪右，仗势欺人者。也就是现在说的地方黑恶势力。
2、二千石官员（郡守），不服中央，贪赃枉法者。
3、二千石官员执法不公者。
4、二千石官员任人唯亲者。
5、二千石官员子弟亲属目无王法者。
6、二千石官员和地方豪强狼狈为奸者。
刺史的职权范围基本涵盖了地方郡守的吃喝拉撒、一言一行，如有发现情况，可以直接向皇帝检举。不过从中也可以看出，汉武帝对这些地方官员是有多么的“不放心”。
为了防止这些刺史成为此前被废除的监察御史那样，汉武帝又规定各州刺史没有固定的办公场所，而是在监察区内不断巡察。刺史每年秋天从中央出发，到年底的时候回去复命，也就是说在寒冷的秋冬时节，正是这些刺史最为忙碌的时候。
想想当时的交通条件，要把那么大的监察区都跑一遍，刺史几乎要在行程上耗掉一多半的精力和时间，所以这些刺史根本没空和地方官员拉关系。再想想这些刺史的薪俸只有600石。说实话，刺史这活还真是挺累的。
但这些刺史的工作却十分勤勉，因为汉武帝给了他们可以看到的前程和希望。一般来讲，西汉官员在一个品级上要干满九年才可以升一级。而刺史在600石的品级上干满九年后就可以越级升到二千石的“守相”级别，这对于这些刺史来说不得不说是极大的工作动力。所以这些刺史工作起来那是相当的认真负责。
受此影响，那些地方郡守和豪强自然不敢违法乱纪，也不敢得罪这些品秩比自己低不少的刺史，生怕自己触犯了“六条禁令”，被刺史检举。他们能做的就是尽职履责，谨遵中央号令，于是地方吏治大为改善。汉武帝正式确立刺史制度，强化刺史职权为其强化中央集权，强化地方控制起到了十分明显的作用。
不过汉武帝之后，刺史的职能却在不断发生演变，不仅深刻影响了汉朝的地方行政制度，到东汉末年，还很大程度上促成了地方割据混战局面的形成，弱化了中央集权。
汉武帝之后，刺史的职权和地位逐渐强化，并开始干预地方军政事务，其驻地也固定了。到西汉末期，十三个监察州事实上已经成为凌驾于郡之上的行政单位，而刺史也由监察人员变为地方的军政长官。汉成帝时期，将刺史改为州牧，其品秩由六百石提高至二千石。
王莽时期，将十三州并为九州。为镇压各地反抗，王莽大大强化了州牧的职能。东汉建立后，刘秀恢复西汉十三州的划分，并将州牧改回刺史，在除司隶地区外的其他十二州各设立刺史一名。
东汉末年黄巾起义后，太常刘焉认为天下鼎沸是因为刺史职权太轻，建议汉灵帝以资历老有能力的刺史为州牧。汉灵帝接受了刘焉的建议，并以刘焉为益州牧执掌当地军政大权。于是各地刺史和州牧遂成为东汉末年军阀混战割据的主要参与者，如曹操、刘备、孙权等人都曾担任过各自势力范围的刺史与州牧，东汉王朝也最终被这些刺史和州牧所终结。
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