郑国建立于西周末期，存在于公元前806年—公元前375年，是中国历史上西周、春秋战国时代的中等诸侯国，国君为姬姓，伯爵，存在432年，共有24位国君，被战国时期的韩国灭亡。
郑桓公是郑国的建立者，郑桓公姬友，又因在郑地，又叫郑友。姬友是周厉王（公元前879-公元前843年在位）姬胡的小儿子，是周宣王（公元前828—公元前782年在位）姬静的弟弟。
公元前806年，周宣王二十二年，周宣王姬静将郑地（今陕西华县东）封给弟弟姬友建立郑国，姬友史称郑桓公。郑桓公（公元前806年—公元前771年在位）最初居住在棫林（在今陕西华县西北一带），郑桓公治理郑国三十三年，颇有政绩，深得百姓爱戴。
公元前781年，西周最后一位帝王周幽王继位，周幽王（姬宫湦）在位于公元前781-公元前771年，周幽王即位之后荒废朝政，宠爱美人褒姒，为了博美人一笑，竟然点燃烽火台，戏弄诸侯。
周幽王继位之初，任命郑地的姬友为司徒，周幽王荒废朝政后，有些诸侯已经开始背叛周朝，姬友忧心忡忡，担心周朝衰落，为自己谋求后路。
姬友想重新找一个地方作为郑国定居。太史伯有智谋，姬友找来太史伯想问出路，太史伯建议去洛水以东，黄河和洛水以前的地方安居。
太史伯说，那里临近虢国、郐国，两个小国的国君都是贪而好利，百姓不顺从他们。现在您担任司徒，那里的百姓都热爱您，如果您请求到那里去居住，虢君和郐君看到您担任司徒，会分地给您，让您建立封地居住，到时候，虢国和郐国的百姓都会变成你的百姓。
姬友说，我想往南到长江岸边居住，怎么样？
太史伯说，不行，从前祝融（三皇五帝时的火神）担任高辛氏的火正，功劳很大，楚国就是他的后代，他的后代在周朝一直没有兴盛，现在周王室衰落，楚国一定会兴盛。如果在长江岸边建郑国，将来楚国兴盛起来，对郑国没好处。
姬友又问，我想在西方定居，怎么样？
太史伯说，西边的百姓贪而好利，难以久居。
姬友问，周王室衰落后，哪个诸侯国会兴盛呢？
太史伯说，齐、秦、晋、楚，齐国姓姜，是伯夷的后代，伯夷曾辅助帝尧掌管礼仪制度。秦国姓嬴，是伯翳的后代，伯翳曾辅助帝舜降服很多部落。楚国的祖先祝融曾有功于天下。周武王战胜商纣王之后，把唐地（陕西、山西地区）封给叔虞，晋国是叔虞的后代，那里山川险阻，有德的后代凭借这些，可以和衰落的周王室并存，晋国也一定能兴盛起来。
姬友听完太史伯的分析，认为很有道理，于是向周幽王提出请求，把郑国的百姓迁移到洛水东部。虢国和郐国的国君听说后，向姬友献出十座城邑，姬友在这里建立了新的郑国，郑国从此以这里为中心，东征西讨，陆续灭亡虢国和郐国等小诸侯国，逐步发展成为千乘之国。
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