北京
倒车这件事，终于被端到端接管了。地平线正式发布 HSD 全场景辅助驾驶系统 V2.1 版本，首批搭载车型 iCAR V27 将于 10 月 8 日起分批向车主推送升级。这次升级里最扎眼的一项，是新增全场景倒车 Beta——按官方说法，这是国内量产首发端到端全场景倒车。
行车：倒车和警示一起补上
行车部分新增全场景倒车 Beta，同时新增闪灯鸣笛警示，并提升复杂道路通过效率。转向这块也做了优化：左右转车速被重新调校，转向轨迹更加拟人；系统会基于导航路径与实时路况更早预选最优车道，提升连续路口轨迹规划的合理性。
感知层面，模型对车辆临停、行人盲区横穿、障碍物占道等场景的理解能力增强，能够主动变道脱离潜在风险。
泊车：遥控和自定义车位成主角
泊车升级的清单更长，逐条看：
- 新增自定义车位吸附功能
- 新增自定义车位遥控泊入泊出功能
- 新增 360° 全景影像（AVM）与 SR 双区拖动功能
- 新增循迹倒车与泊车辅助衔接
- 新增通过实体钥匙遥控泊车功能
主题方面，HSD V2.1 辅助驾驶使用里程达到 100KM，可解锁全新积木主题 HMI。
主动安全与交互细节
主动安全能力再提升：升级主动安全感知系统的视觉神经网络，提升横穿、转弯低速跟车和目标 Cut in 等场景的避撞能力；优化 AES 前后夹击触发边界，提升 AES 在该场景触发的成功率。
泊车辅助过程中的人机交互也做了多项调整，包括新增泊车辅助功能退出逻辑、新增泊车过程中白色轮毂轨迹线、新增窄车位渲染，以及优化不停车一键泊入体验、优化泊车辅助暂停后的退出逻辑、优化泊出接管体验。
遥控泊车辅助功能同样有多项更新：新增遥控泊车弱势场景提示，优化遥控泊车入口按钮显示样式以降低误触概率，并优化遥控泊车激活速度。
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