中科大埃夫特申请机器人刚度辨识相关专利，实现六轴工业机器人位形相关刚度精准辨识

来源：新浪证券-红岸工作室

8月27日消息，国家知识产权局信息显示，中国科学技术大学、埃夫特智能机器人股份有限公司申请一项名为“一种六轴工业机器人位形相关刚度辨识方法、设备及介质”的专利。申请公布号为CN122606651A，申请号为CN202611099637.X，申请公布日期为2026年8月21日，申请日期为2026年7月23日，发明人尚伟伟、戴树青、张彬、储昭琦、肖永强、游玮、易廷昊，专利代理机构北京凯特来知识产权代理有限公司，专利代理师付久春、郑立明，分类号B25J9/16、B25J9/00、B25J9/04、B25J9/12、G05B13/04、G06F30/17、G06F119/14。

专利摘要显示，本发明的公开一种六轴工业机器人位形相关刚度辨识方法、设备及介质，属工业机器人振动抑制技术领域，方法包括：步骤S1，建立六轴工业机器人的柔性关节动力学模型；步骤S2，建立机器人位形与目标关节刚度之间的解析函数关系；步骤S3，确定一组使目标关节与非目标关节间动力学耦合效应最小的机器人位形；步骤S4，在步骤S3确定的机器人位形下，对目标关节施加多频正弦信号激励，用电机伺服驱动器采集激励过程中的电机速度与力矩数据；步骤S5，利用级联辨识策略辨识不同位形对应的模型参数；步骤S6，经步骤S5辨识的不同位形下刚度参数，对步骤S2建立的位形‑刚度解析函数进行未知系数拟合，实现目标关节位形相关刚度的解析计算。

埃夫特是国内工业机器人领域领先企业，专注于工业机器人全产业链布局，具备突出的技术研发与产业化优势。公司成立于2007年8月2日，2020年7月15日登陆上海证券交易所，注册及办公地址均位于安徽省。

埃夫特主营业务涵盖工业机器人整机及其核心零部件、系统集成的研发、生产与销售，所属申万行业为机械设备-自动化设备-机器人，同时布局华为机器人、减速器、人工智能等热门概念赛道。

2026年上半年，埃夫特实现营业收入6.56亿元，在15家同行业可比公司中排名第8，该营收规模与行业中位数持平，略低于7.88亿元的行业平均水平，同期行业内营收排名前两位的企业分别为埃斯顿（25.78亿元）、机器人（14.51亿元）。从主营业务构成来看，当期智能机器人业务贡献收入4.62亿元，占总营收比重70.53%；系统集成业务收入1.69亿元，占比25.80%；其他补充类业务收入2407.9万元，占比3.67%。净利润方面，2026年上半年公司录得净亏损9893.47万元，在15家同行业可比公司中排名第13，同期行业净利润排名前两位的企业为宇树科技（2.74亿元）、雷赛智能（1.99亿元），行业净利润平均数为3458.19万元，中位数为1630.37万元。

指标类别具体指标埃夫特当期数值行业排名可比行业头部企业数值行业平均/中位数营收表现2026年上半年营业收入6.56亿元8/15埃斯顿25.78亿元、机器人14.51亿元行业平均数7.88亿元、行业中位数6.56亿元营收结构智能机器人业务收入及占比4.62亿元，占比70.53%营收结构系统集成业务收入及占比1.69亿元，占比25.80%营收结构其他补充业务收入及占比2407.9万元，占比3.67%盈利表现2026年上半年净利润-9893.47万元13/15宇树科技2.74亿元、雷赛智能1.99亿元行业平均数3458.19万元、行业中位数1630.37万元

埃夫特智能机器人股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种六轴工业机器人位形相关刚度辨识方法、设备及介质发明专利公布CN202611099637.X2026-07-23CN122606651A2026-08-21尚伟伟、戴树青、张彬、储昭琦、肖永强、游玮、易廷昊2一种工业机器人到位振动抑制方法、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202611027817.72026-07-10CN122518423A2026-08-07尚伟伟、李朝阳、张彬、储昭琦、肖永强、游玮、易廷昊3一种用于机器人标定任务的路径规划方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610418361.02026-04-01CN122008240A2026-05-12尚伟伟、秦长远、张彬、储昭琦、肖永强、袁浩伦4一种融合语义推理与空间图推理的视觉目标导航方法、系统及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610368771.92026-03-25CN122360531A2026-07-10周云虎、陈建军、黄大荣、那雨虹、杜库、华星星5一种工业机器人手腕结构发明专利实质审查的生效、公布CN202610289203.X2026-03-11CN122100082A2026-05-29龚书林、开亚骏、章林6协作机器人外观专利授权CN202630030560.52026-01-21CN310142435S2026-08-11党进、刘凯、王猛、刘亚如、徐帅楠、陈启勇、张涛、肖永强、慕旻昊7协作机器人的腕部外观专利授权CN202630030562.42026-01-21CN310171268S2026-08-25党进、刘凯、王猛、刘亚如、徐帅楠、陈启勇、张涛、肖永强、慕旻昊8一种具有自适应调节因子的无差拍电流预测方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610029736.42026-01-10CN121813962A2026-04-07周云虎、邝永辉、黄大荣、那雨虹、杜库、华星星9一种基于参数集的机器人伺服参数自适应方法及其系统发明专利实质审查的生效、公布CN202512039388.72025-12-31CN121608154A2026-03-06朱凌童、王军、马广志、王飞俊10防爆工业机器人本体及控制柜的正压防爆系统与控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202512017450.22025-12-30CN121572364A2026-02-27卞超群、党进、周建辉、刘文辉、刘艳鑫、徐强11一种矿井巷道锚杆支护用自动打锚安全机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202512019570.62025-12-30CN121576115A2026-02-27金毛高、赵文娟、杨小马、周小鹏、唐云川12一种机器人线缆布线结构发明专利实质审查的生效、公布CN202511906770.72025-12-17CN121813239A2026-04-07王猛、徐帅楠、刘亚如、刘凯、王涛、党进13一种基于观测器估计电感参数的电流预测控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511911679.42025-12-17CN121863931A2026-04-14周云虎、邝永辉、黄大荣、那雨虹、杜库、余静怡14基于多视角置信度融合的臂手机器人遥操作方法和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511844117.22025-12-09CN121572306A2026-02-27周云虎、张剑锋、黄大荣、那雨虹、杜库15工业机器人（300~600kg负载段系列产品）外观专利授权CN202530707075.22025-12-01CN310034152S2026-06-16王涛、单春波、田志伟、党进、张涛、左赵成、林江、薄智辉、熊耀强、王宇轩、陶炎、邢亮、仇云浩16一种机器人用附加轴伺服电机选型方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511440829.82025-10-10CN121083703A2025-12-09李晓伟、王军、王飞俊、林盛17示教器外观专利授权CN202530537843.42025-09-10CN309885486S2026-03-31吴朝峰、张康、尚旭冉、马淑静、张帷、沙佳杰、王飞俊、肖永强、党进、陶金鹏、唐都喜、朱桂林、许诗语、许海飞、张鸿飞18一种基于激光测距的工业机器人重复定位精度测量装置实用新型授权CN202521679796.82025-08-08CN224623694U2026-08-11崔万东、赵从虎、潘利明、单智领、刘志强、孙振林19一种高度受限环境下基于分层强化学习的蛇形机器人控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510989069.X2025-07-17CN120588233A2025-09-05王承、周云虎、黄大荣、那雨虹、杜库20工业机器人（ER70-2100）外观专利授权CN202530395836.52025-07-08CN309838717S2026-03-10徐成克、高子文、凡秀敏、刘志虎、章林、陈启勇、开亚骏21一种水下仿生蛇形机器人及其混合自适应控制方法发明专利授权CN202510735149.22025-06-04CN120589165B2025-11-21黄大荣、王钦、周云虎、那雨虹、杜库、余静怡22一种可提高焊接轨迹稳定性的安全焊接机器人实用新型授权CN202521092915.X2025-05-30CN224196176U2026-05-05金毛高、赵文娟、周小鹏、杨慧、魏守庆、陆雨薇、晋芳、周旭、吴峰23一种基于李群流形的末端路径光顺方法及设备发明专利授权CN202510516140.22025-04-23CN120406314B2026-07-14李佩尧、梁兆东、肖聚亮、李静松、魏凯、马宇涵、赵晨、赵建帅24示教器（新）外观专利授权CN202530167213.22025-04-01CN309623660S2025-11-21张康、马淑静、卞超群、沙佳杰、许杨兵25工业机器人（ER25-2700）外观专利授权CN202530159939.12025-03-28CN309623310S2025-11-21陈启勇、刘志虎、高子文、李杰、章林、沙佳杰26工业机器人（ESR10）外观专利授权CN202530155679.02025-03-27CN309623306S2025-11-21王猛、徐帅楠、刘凯、党进、刘亚如、钱万东27一种机器人使用的TCP标定装置发明专利实质审查的生效、著录事项变更、公布CN202510202204.12025-02-24CN119780959A2025-04-08陶金鹏28一种机器人使用的TCP标定装置实用新型授权CN202520294157.32025-02-24CN223742747U2025-12-30陶金鹏29一种基于强化学习的蛇形机器人控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510119653.X2025-01-24CN120046650B2025-09-19王承、周云虎、黄大荣、那雨虹、杜库30一种基于深度学习的考虑动态因素的机器人磨削加工表面粗糙度预测方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510074013.12025-01-16CN120011749A2025-05-16郭万金、郝钦磊、姚旭、肖永强、储昭琦、赵立军、曹雏清、刘志恒、侯路遥、陈子冠31一种机器人末端执行器运动控制系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510073884.12025-01-16CN120056094A2025-05-30郭万金、王兆满、侯旭栋、肖永强、储昭琦、赵立军、曹雏清、刘志恒32一种工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统发明专利授权CN202510073633.32025-01-16CN119871402B2026-07-10郭万金、利乾辉、刘孝恒、肖永强、储昭琦、赵立军、曹雏清、刘志恒33机器人用伺服驱动器母线电容评估方法及系统发明专利授权、著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411971037.92024-12-30CN119550347B2025-09-12王军、王飞俊、李晓伟、汪良辉、肖永强34一种可提高焊接轨迹稳定性的安全焊接机器人发明专利发明专利申请公布后的视为撤回、著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411862253.X2024-12-17CN119501396A2025-02-25金毛高、赵文娟、周小鹏、杨慧、魏守庆、陆雨薇、晋芳、周旭、吴峰35一种工业机器人数据采集装置实用新型授权CN202422877472.72024-11-25CN223700895U2025-12-23金毛高、赵文娟、周小鹏、张步涛、魏守庆36一种多功能火灾应急处置工业机器人实用新型授权CN202422736625.62024-11-11CN223326412U2025-09-12金毛高、赵文娟、周小鹏、张步涛、魏守庆37工业机器人（ESR20）外观专利授权CN202430706200.32024-11-08CN309410905S2025-07-29刘凯、党进、郑楠、王猛、钱万东、刘亚如、肖永强、徐帅楠38运动控制器（EBOX）外观专利授权CN202430701704.62024-11-06CN309409630S2025-07-29赵德强、王飞俊、孙维超、方娇、郑培根39基于热量累积的可调整曲线形状的电机过载检测方法发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411478419.82024-10-22CN119224567A2024-12-31齐太安、林盛、王飞俊、王家慧40一种基于热量的电机负载率检测方法发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411478416.42024-10-22CN119247134A2025-01-03齐太安、林盛、王飞俊、朱凌童41一种带有准双齿轮结构的中空机器人手腕发明专利著录事项变更、公布CN202411089570.22024-08-09CN118906084A2024-11-08杨众凯、王玉勃、于建涛、沙佳杰42一种带有准双齿轮结构的中空机器人手腕实用新型授权CN202421922129.32024-08-09CN222986974U2025-06-17杨众凯、王玉勃、于建涛、沙佳杰43一种机器人控制柜发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411086423.X2024-08-08CN118952255A2024-11-15党进、杨庭晟、方钰、刘凯、刘亚如、李纪生、张双利44一种机器人控制柜实用新型授权CN202421916439.42024-08-08CN222904052U2025-05-27党进、杨庭晟、方钰、刘凯、刘亚如、李纪生、张双利45一种机器人制动器检测方法发明专利授权CN202411072219.22024-08-06CN118977274B2026-06-16党进、储昭琦、王保糖、王军、武宏吉、张文杰、陈亮、肖永强、游玮、窦锦志、张小龙、郑龙46一种机器人关节大传动比精密传动装置发明专利著录事项变更、公布CN202411058304.32024-08-02CN118912171A2024-11-08党进、于建涛、王玉勃、沙佳杰47一种机器人关节大传动比精密传动装置实用新型授权CN202421864029.X2024-08-02CN222992061U2025-06-17党进、于建涛、王玉勃、沙佳杰48一种基于RBF和五次样条插值拼接的机器人多姿态插补算法发明专利著录事项变更、公布CN202411049588.X2024-08-01CN118832584A2024-10-25孙丰磊、易廷昊、梁兆东、毛大超、李耀东、文琛万、窦锦志49一种沿规划轨迹的快速停机方法发明专利著录事项变更、公布CN202411031416.X2024-07-30CN118927244A2024-11-12李耀东、蒋中慧、梁兆东、毛大超、易廷昊、储昭琦、孙丰磊、文琛万、窦锦志50工业机器人（ER35-1800）外观专利授权CN202430478736.42024-07-30CN309296436S2025-05-16徐成克、刘志虎、陈启勇、高子文、开亚骏、章林、沙佳杰、赵从虎