广东
水下机器人在水下管网探伤、坝体检测、水下科考、水下搜救作业过程中，时刻承受洋流扰动、水体悬浮物散射、水下光照剧烈衰减等复杂工况。机体受水流扰动持续摆动，普通卷帘快门成像极易产生果冻畸变，造成焊缝裂纹、锈蚀缺陷识别失效；耐压密封舱内部空间局促，同时还要兼顾长距离变焦观测、信号稳定传输、控制链路可靠联动等多重诉求。凯茉锐 CM8236G 全局快门超长变焦机芯搭配 CM2001H HDMI 编码控制板成套方案，打通图像采集信号转换指令调度完整链路，为全局快门水下机器人提供无畸变、远距观测、高稳定性的一体化视觉解决方案，赋能水下作业精准感知。
一、紧凑硬件形态，适配水下耐压舱载荷约束
水下机器人耐压舱内部空间十分有限，舱内硬件需要兼顾体积、重量与抗震动特性，减少布线复杂度，降低密封结构设计压力。CM8236G 机芯尺寸 64×124×57mm，重量 400g，搭载 36 倍超长变焦光学镜头，在保证强悍光学性能前提下控制整机体量，可直接集成进入中小型水下机器人密封舱。配套 CM2001H 编码控制板采用 50×50×5mm 超薄板卡，选用 6 层军工级镀金 PCB 与铜质 HDMI 接头，抵御舱内振动、电磁干扰，规避虚焊故障；42×42mm 标准定位孔，便于结构固定安装。整套模组硬件无需复杂转接配件，LVDS 直连对接，简化舱内布线，缩短水下机器人整机集成调试周期，不给浮力平衡带来额外负担。
二、全局快门超长变倍，实现水下动态无畸变观测
CM8236G 搭载 1/1.8 英寸索尼全局快门 CMOS 传感器，210 万有效像素，支持 1080P60fps 高帧率输出，全部像素同步曝光，从硬件层面消除洋流扰动带来的运动果冻畸变，水下机器人巡游、悬停、机械臂作业时，水下构件焊缝、腐蚀坑点的几何特征完整保留，保障后端识别研判的图像真值。机芯具备 36 倍光学变焦搭配 12 倍数字变焦，焦距 6216mm，广角端约 60° 完成大范围水域环境扫查，长焦端 2° 窄视场，无需机器人过度靠近高危水下结构，即可远距离放大捕捉细微损伤。
针对水下弱光、水体散射、光照突变的环境，机芯最低照度彩色 0.15lux，黑白模式低至 0.01lux，集成 ICR 日夜转换、WDR 宽动态、3D 数码降噪、数字防抖、透雾、高亮补偿功能，压制水下补光带来强光反射、水体悬浮物造成的画面噪点，暗光水域依旧输出干净清晰图像；缩放速度 07 档可调，适配水下机器人动态作业场景变焦顺滑需求。
三、多协议兼容联动，打通水下机器人控制链路
水下机器人水下舱体与水面控制台存在信号中转，协议适配、指令可靠性直接决定作业效率。CM8236G 原生支持 VISCA、PelcoD/P 控制协议；CM2001H 编码控制板通过 LVDS 接入机芯，上电自动识别相机图像配置，无需对机芯做额外参数设置，实现即接即用。板卡集成 RS485、RS232TTL、IO、按键多重控制通路，支持断电记忆、指令透传。
水下机器人主控下发变焦、曝光、白平衡调节指令，经由 CM2001H 中转，可精准驱动机芯全部功能，即便水下机器人意外断电重启，可自动恢复之前的观测参数，不用反复调试。板卡兼容 SONY VISCA 协议的各类国产摄像机，给水下机器人方案迭代预留充足拓展空间，无缝对接水面端操控平台。
四、多格式视频输出，保障水下作业画面稳定回传
脐带缆带宽受限、水下电磁干扰，对图像输出链路提出严苛要求。CM8236G 支持 LVDS、HDSDI、EXSDI、TVI2.0、CVBS 多路输出；CM2001H 完成信号转换，输出 HDMI 信号，兼容 720P50/60、1080I50/60、1080P25/30、1080P50/60 主流视频格式，适配水下有缆传输链路。整套方案输出高清画面低延迟回传至水面操控台，操作人员可以远程完成变焦、参数调节，对水下坝体、海底管线、水下构筑物开展远距离研判，规避人员下水作业风险。同时方案支持 OEM/ODM 定制开发，能够匹配不同型号全局快门水下机器人的差异化开发需求。
随着水下智能装备不断落地，水下机器人的核心价值，在于获取真实可靠的水下视觉信息。凯茉锐 CM8236G+CM2001H 成套视觉方案，以全局快门无畸变成像、超长变焦能力、紧凑集成硬件、稳定控制输出，补齐全局快门水下机器人视觉感知短板，助力水下科考、管网巡检、水下应急勘察等场景商业化落地。
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