直击WRC2026｜灵巧手新品密集发布，传递出什么信号？

走进2026年世界机器人大会（WRC）的展馆，会发现一个有趣的现象：人形机器人们的"手"却已经忙得停不下来了。

曦诺未来Prima 1首次线下亮相、因时机器人发布RH524J1系列24自由度腱绳混驱灵巧手、傲意科技将公布最新三爪灵巧机械手，还有帕西尼展出的多维触觉灵巧手DexH13……如果用一个词形容的WRC现场的灵巧手业，那就是"百花齐放，尚未收敛"，但在几个关键方向上，行业共识正在加速形成。

减重增自由

轻量化，正在成为灵巧手行业最明确的工程目标之一。

曦诺未来在WRC现场展示的新一代灵巧手Prima 1，自重控制在850克，却能输出平托10公斤、提拉20公斤的负载能力，曦诺未来科技产品负责人苏冠龙表示："能做轻是一种工程能力的体现，手越轻，留给抓握的有效载荷就越大，否则载荷都被手自己吃掉了，并且做得越集成，对散热的挑战也越大。"

帕西尼的灵巧手在保持触觉精度0.01N的同时，不断优化结构设计，现场技术人员表示，"今年相比去年‘接口更稳定，更好用了’；傲意科技则从上游零部件层面切入，自研电机电控，通过场景定义产品来实现精简与轻量。

与此同时，自由度正在急速攀升。

曦诺未来的新品Prima 1拥有22个主动自由度，全手采用直驱方案，每个关节都由独立电机驱动，现场演示中，这只手可以快速做出复杂的手指舞动作，开合速度最快仅需0.08秒；因时机器人则在现场展示了24自由度的新品，相比其去年主推的13自由度产品，自由度几乎翻倍，工作人员坦言："自由度多了，算法复杂度、稳定性、抓握力控制，这些要求都更高了。"

行业普遍认为，自由度提升是灵巧手从"能抓取"走向"能操作"的关键，更多自由度意味着更丰富的动作模式，能够胜任更复杂的操作任务。

技术路线尚未收敛

尽管轻量化和高自由度成为行业共识，但在"如何实现"的问题上，各家企业的选择大相径庭，全直驱、腱绳驱动、混合驱动等技术路线在WRC现场同台竞技，尚无定论。

从现场展出的新品来看，曦诺未来是"两条腿走路"的代表。其Flex系列采用混合驱动方案——将直线运动单元布置在小臂内，通过腱绳牵引手指弯曲，而手指侧向侧摆则通过掌内直驱电机完成，这种"混驱"方式兼顾了手掌的小型化和控制的精准度；Prima系列则采用纯直驱方案，每个关节由独立电机驱动，面向高精度力控操作。

帕西尼是触觉"出圈"的代表。其技术工作人员介绍说："公司目前的灵巧手有三指的、四指的、五指的，在技术路线上也都有布局，没有说完全偏重哪个"，这种"全都要"的策略，背后是帕西尼从触觉传感器出发的纵向一体化逻辑，即先有触觉，因为触觉去做手，又因为手去做数采和做模型，最后做整机。

傲意科技则站在上游零部件商的视角，其市场总监陈培根表示："在短期内不会有某一款末端能够适配所有场景，因此我们的产品矩阵覆盖夹爪、三指、四指、五指灵巧手等，针对工业场景推夹爪和三指，针对商业场景推五指，根据落地场景来进行产品设计。"

目前来看，三条路线各有优劣势，一位行业人士评价："现在大家都还在摸索阶段，没有哪条技术路线被验证绝对优于其他。"

越来越趋近于人手

在WRC灵巧手相关展区，还有一个直观感受是这些手越来越"像"人了。

曦诺未的仿生灵巧手Flex2在手掌和手指表面集成了全掌触觉传感单元，指尖和手掌具备三维触觉——正压力、侧向摩擦力，指腹是一维触觉，掌心还设有一个接近觉开关，可在不接触物体的情况下感知10~20厘米距离内的障碍物，其腕部的双目深度相机还可以采集近场抓握的视觉信息。苏冠龙介绍，这款手"全手比例参考亚洲成年男性的尺寸"，外观上运用了橡胶、织物、金属、塑料的一体化设计，"嵌入的织物手套用来模拟人体皮肤，里面还有柔性填充材料来模拟人体肌肉"。

帕西尼同样将人手作为参考坐标，其工作人员表示："其实我们一直在和人手做对比，来决定哪些是可以做优化的，当灵巧手的外形和运动逻辑与人手一致时，人类采集的动作数据可以1:1快速映射到手端，对后面的模型训练非常友好。"

"像人手"真的有必要吗？也有人提出了不一样的看法。有观点认为，模仿人手是最直接的工程路径，但在商业服务场景中，不存在"一款通吃"的末端方案，有现场技术人士直言："工业场景并不需要一只完全仿生的手。三指夹爪更耐用、负载更大、成本更低，为什么要强行做五指？"这种分歧背后，是灵巧手行业尚未解决的核心命题：仿生到底是目的，还是手段？

尽管热度空前，灵巧手行业远未成熟。首先，成本仍是绕不开的门槛，有业内人士表示，部分厂商打低价"几千块钱"，但低价往往对应简化方案，真正高性能的产品成本依然高企；

寿命与一致性是另一大挑战，曦诺未来的Flex2耐久测试已超10万次（仍在进行中），帕西尼表示"比去年有提升"，但整体来看，批量一致性和长期可靠性仍是行业共性难题，有工程师坦言，"怎么把产品从实验室的几只手做到工厂的几百上千只，还能保持性能和寿命一致，这是整个行业面临的挑战；"热管理与系统集成的问题同样棘手，越轻便、越集成，散热空间就越小，而高自由度意味着更多电机同时工作，发热量陡增，如何在高集成度下解决散热，是直驱路线必须跨越的障碍。

灵巧手的终局形态是什么？全直驱、腱绳还是混驱哪个更胜一筹？仿生是终极目标还是过度设计？这些问题尚无定论，但有一点可以确定，这双手正在加速从实验室走向真实场景，关于"手"的竞赛，才刚刚开始。