北京
想知道怎么用4个引脚就能测出3厘米到3米的距离，而且精度还控制在±3毫米？听起来像卖点，其实这就是HC-SR04超声波传感器在Arduino圈子里被用到烂大街的原因：够简单，也够靠谱。
HC-SR04靠的是40kHz的超声波，跟蝙蝠、海豚用的回声定位一个路子。你给它Trig引脚一个10微秒的脉冲，它就朝外发射超声波，等声波撞到东西弹回来，Echo引脚会持续保持高电平，直到接收到回波。剩下的就是一道小学算术题：距离 = (时间 × 声速) ÷ 2。除以2是因为声波走了个来回。
这块小板子工作电压5V，电流大概15mA，测量角度小于15度，尺寸也就45mm×20mm×15mm。最让人舒坦的是引脚只有4个：VCC接5V，Trig发触发脉冲，Echo读回波脉宽，GND接地。拆过智能垃圾桶、倒车雷达或者液位检测小玩意儿的人，打开壳子大概率能见到它的身影。
和光学的红外测距传感器不一样，HC-SR04用超声波，不挑光线，大太阳底下或者全黑环境里表现一致，所以不光在机器人避障里吃得开，连一些车库门控制、停车场车位检测都用它。当然缺点也有——碰到吸音材料或者表面倾斜角度太大的物体，回波就可能收不回来，这时候读数会飘。
Arduino这边接起来更是几分钟的事：VCC→5V，GND→GND，Trig和Echo各占一个数字口，代码里发脉冲、算脉宽，几行就能把测距跑通。很多教程上来就给一堆函数库，其实不用，直接用pulseIn()读Echo高电平持续时间，套上上面那个公式，串口监视器里立马出距离，够新手上手第一课用了。
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