青岛港、华东师大取得AGV路径重规划相关专利，该方法提升AGV路径规划实时性与解质量

来源：新浪证券-红岸工作室

7月18日消息，国家知识产权局信息显示，青岛港国际股份有限公司、华东师范大学申请一项名为“一种基于冲突关系的AGV路径重规划方法及系统”的专利，授权公告号CN121898438B，授权公告日为2026年7月17日。申请公布号为CN121898438A，申请号为CN202610378016.9，申请公布日期为2026年7月17日，申请日期为2026年3月26日，发明人吴宇震、郭乙运、张润宇、施焱、郭立峰、吕长虹、苏建光、毕涛、刘长辉、杨杰、张梁，专利代理机构济南舜源专利事务所有限公司，专利代理师李丽丽，分类号G01C21/20。

专利摘要显示，本申请涉及路径规划领域，具体提供一种基于冲突关系的AGV路径重规划方法及系统，包括：步骤1，使用快速MAPF求解器为每个AGV生成初解路径；步骤2，根据AGV的起点、终点位置检测并保存任意两个AGV之间的冲突关系；步骤3，根据各个AGV之间的冲突关系构造修改集；步骤4，固定修改集之外的所有AGV的路径，将它们视为动态障碍物，使用最优路径规划算法重新规划修改集中AGV的路径；步骤5，用步骤4得到的新路径更新当前路径，重复执行步骤2至步骤5直到满足迭代终止条件。本发明通过基于冲突关系精准构造修改集并迭代重规划，在保持实时性的同时提升平均解质量。

青岛港是国内领先的综合性港口运营商，核心从事各类货物装卸及配套服务，依托全产业链布局形成显著竞争优势。公司成立于2013年11月15日，于2019年1月21日在上海证券交易所挂牌上市，注册地与办公地均位于山东省青岛市。

青岛港所属申万行业为交通运输-航运港口-港口，覆盖价值股、港口运输、统一大市场三大概念板块，主营业务涵盖集装箱、金属矿石、煤炭、原油等各类货物的装卸及配套服务、物流及港口增值服务、港口配套服务、金融服务等领域。

2025年，青岛港实现营业收入188.06亿元，在16家同行业上市公司中排名第4，高于127.44亿元的行业平均数与95.88亿元的行业中位数，仅次于行业排名第一的上港集团（396.11亿元）与第二的宁波港（310.2亿元）；同期实现净利润57.24亿元，行业排名第3，同样高于行业平均29.62亿元与行业中位数15.14亿元，前两位分别为上港集团（149.54亿元）与招商港口（89.06亿元）。从主营业务构成来看，装卸及相关业务贡献营收102.96亿元，占比54.75%；物流及港口增值服务贡献70.89亿元，占比37.69%；港口配套服务板块中，销售油、电业务营收8.91亿元占比4.74%，租金收入3.36亿元占比1.79%，工程等劳务收入1.95亿元占比1.04%。

指标类别 具体指标 数值/详情 核心经营数据 2025年营业收入 188.06亿元 核心经营数据 2025年净利润 57.24亿元 行业排名表现 营业收入行业排名 4/16 行业排名表现 净利润行业排名 3/16 行业对标情况 营业收入行业第一（上港集团） 396.11亿元 行业对标情况 营业收入行业第二（宁波港） 310.2亿元 行业对标情况 净利润行业第一（上港集团） 149.54亿元 行业对标情况 净利润行业第二（招商港口） 89.06亿元 行业均值水平 营业收入行业平均数 127.44亿元 行业均值水平 营业收入行业中位数 95.88亿元 行业均值水平 净利润行业平均数 29.62亿元 行业均值水平 净利润行业中位数 15.14亿元 主营业务构成 装卸及相关业务 102.96亿元，占比54.75% 主营业务构成 物流及港口增值服务 70.89亿元，占比37.69% 主营业务构成 港口配套服务-销售油、电 8.91亿元，占比4.74% 主营业务构成 港口配套服务-租金收入 3.36亿元，占比1.79% 主营业务构成 港口配套服务-工程等劳务 1.95亿元，占比1.04%

青岛港国际股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种端边协同的业务处理方法、装置、设备及存储介质发明专利公布CN202610866356.62026-06-16CN122420230A2026-07-17郭乙运、张润宇、吴宇震、代伟军、董建涛、唐永伟、李达、赵昊楠、毕涛、刘长辉、刘福乾2一种适用于设备故障定位的成像装置及故障定位方法发明专利公布CN202610809521.42026-06-05CN122329739A2026-07-03华敬波、吴宇震、王峰、郭乙运、卢全伟、闫发宣、官培堃、杨杰、李金蔚、陈厚斌、滕鹏、王庆、陆梁皓、温洋、季宝江3滚装平台坡道调节过程中的动态抗风稳定控制系统及方法发明专利公布CN202610755128.12026-05-28CN122345973A2026-07-07张德文、丁敏、原铭泽、孙建锐、肖子非、罗建平、马源清4一种集装箱码头堆场作业控制方法及系统发明专利公布CN202610635622.42026-05-09CN122403287A2026-07-17徐峰、马亦耕、贾鹏、王天杰、姜维文、刘永刚、宋文超、张旋、李浩、丁绍林、王峰、董昌盛、张雅林、张洪海、田宇、姚振华、李顺、耿成浩、毛培涵、李龙、王景、丁宁5一种用于双小车岸桥的三排缓冲式双吊具卸船方法及系统发明专利公布CN202610595613.72026-04-30CN122403159A2026-07-17禹文明、张峰、王培山、修方强、刘方超、张相意、王延春、张晖鹏6一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610563760.62026-04-27CN122245152A2026-06-19郭乙运、范光彬、吴宇震、代伟军、刘福乾、刘长辉、毕涛、张立峰、孙秀良7港口违规作业报告分析和生成方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610550962.72026-04-24CN122112234A2026-05-29郭传勇、代伟军、杨杰、张琪、荆煜、徐明健、刘晓燕、吕蒙、纪正恺、徐斌茂、张航、季翔宇、张倬铖、蔡鑫根、赵钧锐、濮阳晨璐8一种硬件逻辑的软件动态重构方法、系统及介质发明专利公布CN202610497599.72026-04-15CN122387549A2026-07-14张勇、张蕾、苏建光、吴宇震、季一峰、韩春浩、刘长辉、陈进鹏、庄玉娟、周奕、汤雪、徐坤三9一种针对文档类高级持续性威胁的智能检测方法、装置、设备及介质发明专利公布CN202610464606.32026-04-09CN122333450A2026-07-03龙文洁、郭乙运、贤蕾10一种跟随式柔性交/直流供电装置及其运行方法发明专利公布CN202610413945.92026-03-31CN122418395A2026-07-17秦洪建、孙枫磊、王学龙、张峰、修方强、刘方超、王绪国、谭为宁、任晓刚、江品、王国勇、赵臻11一种基于优先级的多智能体路径规划方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610385831.82026-03-27CN121936690A2026-04-28郭乙运、吴宇震、张润宇、施焱、毕涛、郭立峰、吕长虹、苏建光、刘长辉、徐再旺12一种港口业务数据治理方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610393088.02026-03-27CN122286568A2026-06-26聂超、姚海英、姜橙华、吴宇震、代伟军、刘长辉、杨杰、汤雪、李新照、吴振刚13一种基于多维属性筛选与动态聚类的集装箱归类方法发明专利公布CN202610383204.02026-03-26CN122388722A2026-07-14张雪飞、吴宇震、陈海明、陈强、刘耀徽、刘蓉蓉、王雪、郝亮、马慧娟、孙丽菊、柳璠、庄廷源14一种双小车岸桥协同控制方法发明专利公布CN202610383215.92026-03-26CN122380222A2026-07-14李波、杨杰、张晓、陈强、刘耀徽、韩锐、马慧娟、张相意、韩哲、高林、张枫、王培山15一种基于冲突关系的AGV路径重规划方法及系统发明专利授权CN202610378016.92026-03-26CN121898438B2026-07-17吴宇震、郭乙运、张润宇、施焱、郭立峰、吕长虹、苏建光、毕涛、刘长辉、杨杰、张梁16一种双小车岸桥装船作业吊具尺寸控制方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610369403.62026-03-25CN122078928A2026-05-26鲁彦汝、李波、张峰、徐永宁、张传军、刘玉坤、于滟文、李强、杨杰、孙洪17船舶作业数据处理方法、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610370829.32026-03-25CN122132391A2026-06-02管文斌、王永发、李波、刘汪洋、孙明明、法战成、王鹏、林卫栋、刘赞明、赵志18一种基于深度强化学习的集装箱堆场决策方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610375491.02026-03-25CN122243098A2026-06-19李永翠、刘蓉蓉、张连钢、李波、陈强、刘耀徽、王鹏、孙明明、吴宇震、张晓、郝亮、王雪、陈海明19一种约束多目标协同优化方法及系统发明专利授权CN202610369402.12026-03-25CN121920635B2026-07-07施焱、郭乙运、吴宇震、郭立峰、苏建光、吕长虹、毕涛、代伟军、刘长辉、刘福乾20一种基于鸿蒙分布式软总线的设备连接方法及系统发明专利授权CN202610361343.32026-03-24CN121907634B2026-07-07董建涛、李达、张润宇、郭乙运、毕涛、吴宇震、张立峰、代伟军、王晋、仲伟振、徐再旺21一种自动化轨道吊大车机构防撞方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610359938.52026-03-23CN122126757A2026-06-02王鹏、孙明明、王永发、李波、张晖鹏、郭朝阳、蔡鹏超、张增昆、刘赞明、林卫栋、赵志22一种基于深度学习的纸浆货垛外涨识别与预警方法、系统、终端及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610348642.32026-03-20CN122265713A2026-06-23王磊、张琪、王志军、孙梵然、杜金虎、郭传勇、孙长杰、刘光海、张建军、史开岗23一种基于数字仿真与实时感知的集装箱码头设备安全协同控制方法及系统发明专利公布CN202610348643.82026-03-20CN122363074A2026-07-10艾明飞、孙敬、苏龙、滕出、王立勇、张书忠、于海、周永明、许世荣、姚超、姜开、陆冬生24一种铁路货检智能检测方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610334674.82026-03-18CN122244521A2026-06-19赵伟丽、尹占强、张杰、贾鹏、张成森、李鑫、刘长辉、黄晓男、张玉军、薛松、周宏健、左宇、于良宵25一种多源监控数据的实时融合分析方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610327266.X2026-03-17CN122195778A2026-06-12艾明飞、张书忠、庄术洁、王伟涛、王炳儒、于海、张鹏、刘忠杰、王鑫、韩锡海、许世荣、武广成、董京煦26一种港口起重机桁架臂的多目标优化设计方法及系统发明专利授权CN202610312064.82026-03-16CN121835081B2026-05-26杨旭、代伟军、孙厚江、孙华、张增宝、栾宁、郝为建、刘福灿、张士振27一种跨平台码头数据聚合优化方法、系统、设备及介质发明专利公布CN202610300078.82026-03-12CN122388893A2026-07-14高亚、孙丽菊、李永翠、陈强、刘耀徽、李波、庄廷源、柳璠、丛安慧、孙洪斌、闫静静28船舶重心动态平衡的集装箱装船方法、系统、设备及介质发明专利公布CN202610300075.42026-03-12CN122380100A2026-07-14李波、刘琪馨、杨杰、李永翠、马慧娟、陈强、刘耀徽、郭乙运、孙洪斌、柳璠、丛安慧、马天昊29一种港口门座式起重机驱动系统状态评估方法发明专利授权CN202610288788.32026-03-11CN121834419B2026-05-12杨旭、孙华、齐斌、郝为建、栾宁、孙厚江、傅道成、李厚德、张士振、张震30一种码头查验区跨运车作业控制方法、系统、终端及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610295941.52026-03-11CN122078743A2026-05-26李波、苏建光、吴艳丽、王伟、陈强、徐永宁、刘耀徽、丛安慧、周玉超31一种基于大语言模型的最优潮流求解方法及系统发明专利公布CN202610293077.52026-03-11CN122418704A2026-07-17蒋宁、郭乙运、李莹、孔杰、张昊、杨阳、高松、王强32一种顺岸式同岸桥边装边卸方法及系统发明专利公布CN202610295940.02026-03-11CN122414601A2026-07-17李波、陈强、苏建光、孙洪斌、刘耀徽、张雪飞、马慧娟、陈海明、刘琪馨、孙丽菊33一种轨道吊视觉防吊起检测方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610281051.92026-03-09CN122265169A2026-06-23王伟涛、吕福军、张翔宇、张书忠、艾明飞、袁震、于海、王怀宇、王传录、田家安、张鹏、柳全泽34一种低时间复杂度的快速NMS检测方法、系统、设备及介质发明专利公布CN202610266599.62026-03-05CN122416085A2026-07-17宋平、吕晗恺、刘立帆、华敬波、卢全伟、李金蔚、王春明、金吉亮、潘佳、李明垚、王峰、滕鹏、郭玉杰、张星、翟松光、杨攀、张树珂35一种基于人工智能分析的集装箱航线分析方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610245048.12026-03-02CN122243314A2026-06-19孙进、徐珦、杨玫、解冬梅、赵敬芳、徐腾、牛慧敏、张强、张建芳36一种基于非线性罚分机制的集装箱码头配载方案选取方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610212150.12026-02-13CN122311990A2026-06-30刘耀徽、吴宇震、李波、陈强、肖广恩、高林、刘琪馨、王雪37水平运输车辆与对端设备的交互方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610204025.62026-02-12CN121711400A2026-03-20陈强、高亚、李波、王雪、刘耀徽、韩锐、葛秀波、刘蓉蓉、孙洪、闫静静38一种吊具锁头更换工具及其使用方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610208353.32026-02-12CN121948329A2026-05-01辛文杰、王红宾、张洪海、王志江、马亦耕、刘兆杰、李卫华39自动化码头桥吊重进重出作业调度方法、系统、终端及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610201438.92026-02-11CN121961154A2026-05-01葛秀波、李波、陈强、刘耀徽、韩锐、刘蓉蓉、张晓、王雪、孙洪、肖广恩、闫静静40一种港口装卸用AGV运输装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610193144.62026-02-10CN121990063A2026-05-08田杰、韩晓龙、孙勇、李小山、宋世波、徐鸿书、盛瑞君、孙华、孙厚江、许海涛、邴龙哲、常亚楠、郝学成41一种基于混沌人工蜂群算法的混合直流与交流微电网优化配置方法及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202610154021.12026-02-03CN122246855A2026-06-19徐清文、张连钢、田昌明、周兆君、刘方超、管廷敬、付鹏成、王栋42一种基于多节点协同的跨区域智能转运系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610127096.02026-01-29CN122243005A2026-06-19孙进、徐珦、杨玫、许青川、王炳森、张建芳、张强、王志浩、赵敬芳43基于人工智能的集装箱码头自动化堆场调度方法及系统发明专利公布CN202610063770.32026-01-19CN121836275A2026-04-10邹清杰、邹荣威、林新明、李林杉、吕伟、陈方元、夏金超、张霄鹏、刘明科、徐晓威、郭绍琦、于洋、李汶睿、孙英杰44客滚船舱内高动态立体场景多源异构感知融合定位方法发明专利公布CN202610063628.92026-01-16CN121829558A2026-04-10邹荣威、李林杉、吕伟、林新明、刘羿、何贝、夏金超、陈方元、宋滕伟、郭少东、李汶睿、周俊杰、王蓬亮、龙军帅、田序锋45一种电缆管道敷设结构及电缆管道敷设方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610054778.32026-01-15CN121863269A2026-04-14原文宝、王国华、李昭、李志林、牟爽、田宇、王鹏、陈兆崑、林先明、孙健、李乔、施宏玉、冯超、马航博、高雨欣、岳征伦、朱德平46一种用于客滚船集装箱托盘支腿作业的机器人及使用方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610046399.X2026-01-14CN121608112A2026-03-06高飞、邹清杰、李林杉、李卫华、王剑锋、吕伟、郭少东、周俊杰、张爱洋、孙钰婷、徐晓威、刘明科、王柱、王海威47一种约束多目标协同优化方法、系统、设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202512018767.82025-12-30CN122048186A2026-05-15庄勇博、杨佩军、华敬波、张召迁、刘长辉、卢全伟、常建、郭念书、李金蔚、杨杰、滕鹏、赵雅欣、赵越、宋平、张灿、周兆伟、朱海滨、李明垚48一种桥吊的单箱能耗计算方法及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202512013092.82025-12-29CN122020971A2026-05-12许浩然、李波、张峰、胡立军、徐永宁、杨杰、张传军49一种用于散货装船机的货物装载控制方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511922121.62025-12-18CN121778483A2026-04-03王钦斌、赵伟丽、代伟军、张杰、吴学志、刘兴旺、刘福乾、张勋江、李磊、庄辛喆、刘强、赵栋50多场景集装箱码头智能算位方法、系统、终端及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511891008.62025-12-15CN121960851A2026-05-01李永翠、李波、高亚、张连钢、吴宇震、陈强、刘耀徽、李俊、李文锋、任荣升、姚海英、张雪飞、陈海明、王雪、郝亮