河南
TESOLLO使用MANUS Metagloves Pro Haptic远程操控其DG-5F-M五指机械手，有两种设置：一种是通过模拟驱动Isaac Sim以及映射到真实DG-5F-M上的相同控制系统。触觉数据流会反馈到手套的触觉执行器，因此操作者无论在何种环境下都能感受到触觉反馈。DG-5F-M是一款20自由度的拟人化手，每个手指有四个独立驱动的关节，其模型基于成人手，重量约为1.76公斤。它采用250赫兹的绝对编码器进行控制，可处理高达5公斤的捏握载荷和高达20公斤的包裹载荷，可通过Modbus RTU/TCP或以太网进行通信，并支持ROS 2，同时提供公共开发代码库。
一、技术实现方案
1.人手运动映射
TESOLLO借助MANUS Metagloves Pro Haptic手套采集人体手部的人体工程学数据，将手指屈伸动作转化为可驱动机器人关节的控制指令，直接把人手动作同步映射到DG-5F-M灵巧手上，解决了20自由度复杂手型传统操控延迟高、学习成本高的痛点。
2.双向触觉闭环
手套采集的触觉传感数据可通过NVIDIA Isaac Sim传输，再由手套的触觉致动器反馈给操作员，实现“人手控制机器人、机器人触觉回传人手”的双向交互，支持虚拟仿真环境和真实物理场景的同步使用。
3.全链路协同架构
整套方案基于ROS2系统完成集成：MANUS Core ROS 2软件包将动捕数据封装为标准兼容接口，搭配NOKOV光学系统提供空间定位锚点，可将DG-5F-M安装在Franka机械臂上，实现整臂+灵巧手的完整遥操作流程。
二、DG-5F-M核心适配特性
这款全能型高负载五指灵巧手拥有20个独立自由度，整机重量为1763克，包络负载可达额定10公斤（最大20公斤），支持Modbus RTU/TCP、以太网通信，原生适配ROS2生态，可直接对接这套遥操作方案，满足机器人学习、精密装配等场景的使用需求。
三、方案应用价值
这套操控界面为机器人灵巧操作、具身智能研究提供了低门槛的开发路径，无需复杂编程即可完成高精度的人手动作复刻，同时支持后续通过端点传感器流持续优化灵巧手的运动模型，进一步提升遥操作的精准度。
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