智洋创新取得无人机编队控制相关专利，基于深度强化学习提高无人机编队保持性能

来源：新浪证券-红岸工作室

6月23日消息，国家知识产权局信息显示，智洋创新科技股份有限公司申请一项名为“基于深度强化学习的无人机编队保持控制方法”的专利，授权公告号CN116820134B，授权公告日为2026年6月19日。申请公布号为CN116820134A，申请号为CN202310895418.2，申请公布日期为2026年6月19日，申请日期为2023年7月20日，发明人焦瑞豪、王建岭、王永波、吴晗、郝铭慧，专利代理机构山东竹森智壤知识产权代理有限公司，专利代理师吕利敏，分类号G05D1/46、G05D1/695。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于深度强化学习的无人机编队保持控制方法，属于智能控制和无人机技术的交叉领域，所述方法包括：建立无人机飞行动力学模型和运动学模型，并根据虚拟长机拓扑结构，设计无人机相对运动模型；设计无人机的增稳‑姿态‑航迹的PID串级控制器；设计每一个无人机的MAPPO智能体的马尔科夫决策过程，包括状态空间、动作空间、奖励函数和终止条件；设计适用于符合该马尔可夫决策模型的神经网络结构；对设计的MAPPO智能体进行训练，智能体的输入为状态空间，输出为无人机控制指令，PID串级控制器接收该控制指令进而操控无人机完成编队保持。本发明提高了无人机编队队形保持控制的智能性、鲁棒性、准确性。

智洋创新成立于2006年3月27日，于2021年4月8日在上海证券交易所上市，注册地和办公地均为山东省淄博市。它是国内领先的电力智能运维分析管理系统提供商，具备较强的技术研发实力。

智洋创新是电力智能运维分析管理系统提供商，所属申万行业为电力设备 - 电网设备 - 电网自动化设备，涉及电力物联网、华为鸿蒙、数字孪生等概念板块。

2025年，智洋创新实现营业收入11.81亿元，在行业28家公司中排名16，远低于第一名国电南瑞的662.29亿元和第二名宏发股份的172.02亿元，行业平均数为56.47亿元，中位数为13.8亿元。其主营业务中，输电场景人工智能解决方案营收8.54亿元，占比72.30%。净利润方面，2025年为6240.06万元，行业排名18，第一名国电南瑞88.58亿元，第二名宏发股份23.39亿元，行业平均数6.09亿元，中位数1.19亿元。

智洋创新科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1基于自适应多模态权重的输变电设备异常智能诊断方法及装置发明专利公布CN202610294654.22026-03-11CN122174112A2026-06-09高亮、杨大伟、雷翔、郭松昊、崔亚齐、苗培惠2一种基于实时建图与路径评估的有限空间无人机自主返航方法、装置及介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610287812.12026-03-10CN121900450A2026-04-21王永波、刘祥勇、王兆进、焦瑞豪、周万振、雷翔3一种有限空间无人机仿桥巡检路径规划方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610287675.12026-03-10CN121977575A2026-05-05宫冰玉、董云龙、雷翔、王俊皓、李冠男、谭元辉4一种基于单目深度估计的变电站引线缺陷检测方法与系统发明专利公布CN202610179201.52026-02-09CN121661060A2026-03-13鲁雪丽、牛晓松、徐辉、张亚辉、李志煜5一种监控设备协议功能报文解析与校验的方法和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610176212.82026-02-06CN121967567A2026-05-01邓海波、魏玉飞、殷子恺、孟德昌、任栩杨、田德华6基于改进YOLOv11的导线异物检测方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610167916.92026-02-05CN122049339A2026-05-15张永新、刘楚月、花苗苗、孙书明、陈啸龙、朱文浩7一种基于无人机双云台联动的智能巡检方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610134552.42026-01-29CN122090316A2026-05-26徐传伦、刘凯、范满、董云龙、高岩、雷翔8一种面向异构平台的神经网络模型调优方法和设备发明专利公布CN202610123912.02026-01-29CN122174928A2026-06-09孟彦军、房占磊、胡志坤、李睿、雷翔、高亮、朱言庆9一种无人机不间断监视系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610102437.92026-01-26CN122135603A2026-06-02刘楚月、王兆进、雷翔、王洪龙、刘伟伟、乔梦瑶10一种输电点云分类与部署方法、系统、设备及存储介质发明专利公布CN202610065705.42026-01-19CN122157030A2026-06-05战新刚、鲁雪丽、徐辉、张亚辉、赵文凯11基于三维高斯优化的相机六自由度位姿估计系统及方法发明专利授权CN202610055354.92026-01-16CN121527174B2026-04-07王君义、刘恩振、甘甜、胡志坤、雷翔、董云龙12一种用于跨GNSS可用与拒止环境的自主移动平台无缝定位方法及系统发明专利公布CN202610027036.12026-01-09CN121679648A2026-03-17高亮、赵文凯、董云龙、雷翔、任栩杨、侯代国、殷子恺13一种基于Mamba网络的六自由度位姿估计系统及方法发明专利授权CN202610023666.12026-01-09CN121505037B2026-04-14王君义、焦安磊、甘甜、胡志坤、雷翔、董云龙14一种基于关键点的吊车隐患判断方法、装置及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202610022296.X2026-01-08CN121921725A2026-04-24聂树刚、武慧明、李来国、侯强、李嘉齐15基于知识图谱与多模态大模型融合的输电通道隐患智能判别方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610022293.62026-01-08CN121935749A2026-04-28聂树刚、杨大伟、李睿、刘仕通、雷翔16一种基于改进Yolov8的输电通道隐患检测方法、装置及计算机可读存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202512011179.12025-12-29CN121921558A2026-04-24张立臣、房占磊、张钦禄、朱言庆、雷翔、徐煜、杨尹松、阙霄、程双辉17一种多模态无人机智能导航方法及系统发明专利授权CN202511881995.12025-12-15CN121297870B2026-02-27吴建龙、李潇婕、刘雨彤、胡志坤、万佳、关惟俐、聂礼强18一种自适应无人机智能导航方法及系统发明专利授权CN202511881310.32025-12-15CN121346811B2026-03-24吴建龙、刘雨彤、李潇婕、胡志坤、邵睿、张淼、聂礼强19一种四旋翼无人机航迹规划方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511809678.92025-12-03CN121804471A2026-04-07翟凯、雷翔、孙书明、王洪龙、田德华、花苗苗、陈啸龙20一种适用于轨道交通车辆日常运维工作的无人机巡检方法及系统发明专利公布CN202511693341.62025-11-18CN121660653A2026-03-13张清敏、赵文凯、董云龙、雷翔、王永波、辛凯华、赵琦琦21基于视频流分析的图像质量监控方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511637775.42025-11-10CN121582634A2026-02-27纪双西、孟彦军、李玉峰、李睿、雷翔、谭元辉、李冠男22一种基于历史数据的告警误报过滤方法和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511609700.52025-11-05CN121353700A2026-01-16岳绍龙、张亚辉、王洪龙、侯代国、徐辉、赵琦琦23一种基于稀疏特征融合的轨道场景雷视融合防侵限监测方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511466620.92025-10-14CN121236593A2025-12-30鲍春、雷翔、王希永、朱文臣、徐鹏翱、李睿24一种水上光伏板的缺陷定位检测方法、系统和设备发明专利公布CN202511458343.72025-10-13CN121639567A2026-03-10徐辉、李庆盛、彭新宇、王纪钊、乔梦瑶、刘伟伟25一种面向室外场景的图像条纹检测方法、设备和存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511354896.82025-09-22CN121353180A2026-01-16李睿、纪双西、李玉峰、鲍春、朱文臣、李凯文26一种基于北斗三号卫星通信的输电线路图像监拍系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511326926.42025-09-17CN121357306A2026-01-16颜廷萌、刘庆超、刘淑华、侯代国、何飞翔、李晓27一种输电通道三维点云的分类方法、系统和设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511252171.82025-09-03CN121259377A2026-01-02徐辉、武慧明、刘楚月、张亚辉、李来国、李嘉齐28一种基于动态负载感知的华为Atlas异构计算资源智能调度方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511245932.72025-09-02CN121116616A2025-12-12李陈鑫、雷翔、刘仕通、胡志坤、李睿、鲍春29基于变电场景的改进YOLOv11的缺陷检测方法、装置及计算机可读存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511228568.32025-08-29CN121095661A2025-12-09孙培翔、张永新、王书堂、徐辉、张亚辉、葛军30基于HPLC与HRF的通信模块低时延切换控制方法发明专利公布CN202511175327.72025-08-21CN120956765A2025-11-14耿亚南、陈鑫、徐栋、冯伟31一种适应于复杂环境下的无人机位姿估计方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511146823.X2025-08-15CN120800395A2025-10-17王书堂、王兆进、高岩、董云龙、王永波、焦瑞豪32一种基于输电通道可视化的地面可移动隐患风险预测方法、装置及计算机可读存储介质发明专利公布CN202511126166.22025-08-12CN121639732A2026-03-10聂树刚、王林、徐辉、王纪钊、高宗彬、马德华、赵人和33一种基于光流的入侵目标有效轨迹的识别方法、系统及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202511104130.42025-08-07CN121121627A2025-12-12纪双西、朱文臣、李睿、鲍春、高亮、胡军34一种基于多模态专家模块的输电隐患检测系统发明专利公布CN202511008496.12025-07-22CN120953739A2025-11-14刘仕通、李睿、高文瑞、何飞翔35一种监控调节切换装置及输电线路及环境监控装置实用新型授权CN202521476879.72025-07-15CN224305847U2026-05-29刘伟艳、刘庆超、韩笑、刘子扬36无人机（有限空间）外观专利授权CN202530410607.62025-07-14CN309817766S2026-02-27邓海波、王建岭、王永波、焦瑞豪、王艺霖、高岩37一种基于语义分割的室外输电通道隐患识别方法和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510928029.42025-07-07CN120932237A2025-11-11杨大伟、刘国永、张广鑫、李坤、张群38一种基于输电可视化集中监控人员巡视质量的评估方法、电子设备及存储介质发明专利公布CN202510918940.72025-07-04CN120765108A2025-10-10郭乃源、许迎冬、牛文良、张雨39一种基于状态机的具身无人机水利巡检方法和系统发明专利公布CN202510906526.42025-07-02CN120980190A2025-11-18刘凯、高岩、董云龙、范满、曹晨飞40一种基于文档块属性标签的RAG检索方法、装置及计算机可读存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510903663.22025-07-01CN120705335A2025-09-26范满、徐传伦、侯松、王志文、王硕41基于单目深度估计的泥石流宽度和深度计算方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510903659.62025-07-01CN120726109A2025-09-30朱言庆、李睿、王越、鲍春、朱文臣42铁路场景雷视融合入侵检测方法及装置发明专利公布CN202510903656.22025-07-01CN120766412A2025-10-10朱文臣、鲍春、李睿、纪双西、李玉峰43一种基于行为树控制的模块化可中断的具身智能无人机行为控制系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510765975.12025-06-10CN120803568A2025-10-17曹晨飞、聂树刚、司良振、孔令琦、王新浩44一种输电通道场景下的图像条纹异常判别方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510760403.42025-06-09CN120807395A2025-10-17房占磊、李睿、徐辉、朱言庆、司良振45一种输电线路覆冰预警及厚度计算方法和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510748972.72025-06-06CN120800211A2025-10-17王海文、侯强、李来国、武慧明、丛兆峰46一种自动化机场无人机桨叶无损收桨装置及使用方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510731402.72025-06-03CN120364182A2025-07-25田淑强、李小龙、葛玉鑫、辛凯华、单洪朋47一种基于同模异齿双回路传动的无人机停机坪平移装置实用新型授权CN202521086292.52025-05-29CN224135114U2026-04-17田淑强、李小龙、顾程琳、葛玉鑫、辛凯华48基于无人机摄影的光伏板经纬度定位方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510691947.X2025-05-27CN120580291A2025-09-02彭新宇、李庆盛、张亚辉、岳绍龙、林文文49基于视觉语言动作多模态模型的水利无人机巡检方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510692153.52025-05-27CN120704350A2025-09-26胡志坤、刘国永、高岩、雷翔、董云龙50多目可视化微云台外观专利授权CN202530299212.32025-05-27CN309717230S2026-01-02罗得辉、颜廷萌、高庵峰、曾庆贺