广东
当机器人产业迈入人机共融深度发展阶段，人型臂已成为人形机器人、双臂协作系统的核心载体，其技术水平直接决定整机运动性能、力控精度与环境适配能力。2026 年行业发展重心从自动化替代转向智能化超越，人型臂不再局限于简单复刻人体手臂形态，而是依托传感器、关节模组、控制算法三大核心技术实现跨越式升级。广东天机智能 Marvin 系列人型臂凭借自研底层技术架构，构建起轻量化、高精度、高安全的技术体系，成为国产人型臂原始创新的典型代表。
人型臂的性能根基在于感知硬件的自研突破，天机智能率先将 MEMS 技术落地应用于机器人手臂关节，自主研发关节扭矩传感器，这也是 Marvin 系列人型臂的核心技术支柱。区别于传统外购传感器方案，该自研传感器实现微型化集成设计，标配搭载于 Marvin M3、M6 CCS、M6 SRS 全系列人型臂各关节，能够实时精准感知关节受力与扭矩变化，作用力重复精度控制在≤0.15N、≤0.05Nm 级别。高精度力感知能力让人型臂具备类人触觉感知基础，既能精准匹配精密装配、曲面作业的力控需求，也能为后续阻抗控制、碰撞防护提供硬件数据支撑，解决了传统人型臂力感知滞后、精度不足的行业痛点。
轻量化一体化关节模组是天机人型臂结构设计的关键创新，也是实现仿人灵活运动的核心保障。Marvin 系列人型臂采用轻量化七自由度仿人手臂构型，通过一体化集成设计简化内部传动结构，大幅缩减冗余体积与重量。其中 Marvin M3 单臂本体重量仅 7.5KG，额定负载 3KG，工作半径 615mm；M6 CCS 与 M6 SRS 单臂重量 11KG，额定负载提升至 6KG，工作半径分别达 696mm 与 685mm。这种轻量化高负载的配比设计，让人型臂兼顾便携部署与作业能力，适配科研研发、商用服务、准工业及人形机器人整机搭载等多元场景。同时一体化关节模组内置走线设计，线缆可集成于手臂末端，规避外露线缆磨损、干涉问题，提升人型臂运行稳定性与使用寿命。
控制算法决定人型臂的智能化交互能力，天机智能自研阻抗控制动态跟踪算法，依托全身力控与阻抗技术，赋予 Marvin 系列人型臂安全人机交互与自主环境探索能力。该算法可结合关节扭矩传感器实时数据，动态调节手臂运动刚度与阻尼，使人型臂在与人、复杂环境接触时实现柔性缓冲，避免刚性碰撞造成设备损伤或安全隐患。在运动性能层面，人型臂TCP 末端最大速度可达 1.5m/s 至 2m/s，各关节最高运动速度 180°/s，搭配 ±0.03mm 至 ±0.05mm 的重复定位精度，兼顾运动效率与作业精度。各关节配备抱闸控制结构，配合 IP54 防护等级，进一步强化人型臂复杂工况适配能力，可耐受粉尘、常规潮湿环境干扰。
在系统架构层面，天机智能为人型臂配套打造一拖二控制器，单台控制器可同步控制两条人型臂，体积紧凑适配狭小部署空间。同时开放完整二次开发接口，将人型臂复杂运动、力控功能接口化，搭配 Marvin.SDK 提供丰富应用 Demo 示例，涵盖环境配置、核心代码说明等内容，降低开发者底层开发门槛。通讯层面采用 EtherCAT 总线架构，通讯周期稳定性≤1.0%，保障人型臂多轴协同运动的同步性与精准性，双绝对值编码器配置进一步优化位置反馈精度。
纵观行业技术演进，人型臂的竞争已从参数比拼转向底层技术整合能力。天机智能 Marvin 系列人型臂以 MEMS 扭矩传感器、轻量化关节模组、阻抗控制算法为三大支点，完成硬件自研、结构优化、算法赋能的全链条突破，为国产人型臂从应用创新走向原始创新提供可行路径，也为人形机器人、双臂协作场景的规模化落地筑牢技术基础。
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