让底盘参与决策，理想汽车的技术新“王炸”——专访理想汽车整车电动研发高级副总裁刘立国

导言

在很多人的理解里，车辆底盘始终是一个“执行层”。转向给方向，制动给减速，悬架则负责过滤路面振动，单一系统都在尽忠职守地完成各自被赋予的任务，却很少被当作“决策的一部分”。而如果当转向、制动、悬架同时被电动化并接入统一控制之后，控制链条得到重新组织，整车行为被赋予了一个“跃迁”的全新能力。

最近，本刊通过一系列的技术提问，在与理想汽车整车电动研发高级副总裁刘立国的对话之中，尝试寻找出理想汽车如何通过工程方式将这全新功能变为现实。

理想汽车整车电动研发高级副总裁刘立国

AF：理想在四年多前就启动了全线控底盘的预研，当时这个方向尚未成为行业热点，判断依据是什么？与后来的具身智能有没有关联？

刘立国：我们是在2021年Q3、Q4开始做准备，当时是小团队在其他项目里挤资源做前期研究，2022年上半年正式立项。

当时行业没有形成热点，毅然选择这个方向是基于对电动化路径的判断。动力系统先完成电动化，从发动机、变速箱到电驱；接着是座舱电动化，比如电动座椅、电动门、电动冰箱等。我们认为下一步一定是底盘电动化——悬架、制动、转向这些系统逐步实现电控。

在开发过程中我们逐渐确认，如果底盘不电动化，智能化其实是做不起来的。传统底盘是分布式架构，转向、制动、悬架分别由不同供应商开发，各控制器之间链路很长，很难统一优化。只有当这些系统全部变成电控，软件才有可能统一调度，整车控制链条才有机会一体化。

随着感知能力提升，底盘也开始发生变化。过去底盘是被动执行，需要用户触发才动作；现在随着环境识别和用户意图理解能力提升，底盘可以参与到主动控制中。环境识别、决策、执行控制、动力学模型，这些能力本身是同源的。底盘电动化的过程，进一步验证了我们对具身智能方向的判断。

AF：为什么选择800V平台？与48V方案相比，本质差异在哪里？

刘立国：核心还是能力边界。第一，同样功率下，800V平台电流更小，产热更低，线束负担更小，整车效率更高；第二，电压提高之后，电机功率密度更高，体积和重量都可以做得更小；第三，整车本身就是800V高压架构，如果再引入48V，就必须通过DC/DC降压转换，多一个环节就多一层损耗，也多一个潜在故障点，集成度也会下降。

48V主动悬架并不新，二十年前就有。明显限制在功率不足，执行器只能布置在轮端，增加了簧下质量。簧下质量每增加1公斤，对整车的影响远大于簧上。旋转部件质量的增加，也对整车带来更大负担。同时，48V系统最大输出力有限，大约7千牛级别，对于大尺寸SUV来说，很难真正抵抗高速过弯时的侧倾力矩，也无法实现四轮完全解耦。再加上主动悬架四个执行器峰值功率可以超过10千瓦，如果用48V供电，电流会非常大，效率也会很低。

所以从一开始做一套原生于高压平台的方案，是更合理的路径。

AF：全主动悬架、EMB线控机械制动、包含四轮转向的线控转向系统组合在一起，最大的技术挑战是什么？

刘立国：这是一个系统性问题。从机械硬件、架构设计、软件开发、标定调校到安全可靠性，每一项都要重新设计。比如在架构阶段，就必须把冗余想清楚，包括双路信号、双路电源、机械保底等。

验证规模也远大于传统开发。我们做了四年多开发，多轮整车验证，每一轮都是完整流程，而不是像传统开发那样只在最后一轮做全套。

另外，路测规模也很大，理想线控底盘专项路试累计里程已超400万公里，覆盖全国23个省市不同气候和工况，在各类极端场景及人为断开信号的模拟测试中，均未出现全部失效情况。这种验证规模，在传统汽车开发中是比较少见的。

AF：四轮EMB线控机械制动路线相比“前湿后干”，最大的工程难点在哪里？

刘立国：我们在2021年做过大半年“前湿后干”，后来在2022年切换到四轮EMB线控机械制动。原因是“前湿后干”系统复杂度更高，但收益不明显。前舱仍然要保留液压系统和管路，整体简化有限。而四轮EMB线控机械制动可以实现真正的独立控制。

最大的工程难点是零位识别，也就是制动盘和制动片接触的起点。这个位置会受到温度、湿度、材料膨胀等多种因素影响。比如连续急刹后温度升高，制动盘膨胀；遇到雨水或低温，又会变化。如果零位识别不准，会导致制动不线性，用户会感觉顿挫。尤其在组合工况下更复杂，比如急刹后进入低附着路面，或者雨雪环境下冷热变化叠加，这些都会影响识别精度。这个问题涉及材料学、热力学、环境因素，需要通过大量台架和道路验证来解决。

AF：系统如何处理上下电、温度突变等极端工况，？

刘立国：这些都必须在工程阶段考虑。比如用户刚下电，又很快上电；或者剧烈驾驶后停车，温度变化导致零位偏移，这些都需要通过自检逻辑和重新标定来处理。这些问题不是理论问题，而是必须通过验证逐一解决的工程问题。

AF：系统的安全冗余能力是否已经在量产层面成立？

刘立国：已经实现，并且经过实车验证。EMB四轮是独立控制的，不同于传统的液压制动单轮失效不会影响其他轮。如果转向失效，可以通过差异制动实现偏航控制；如果制动部分失效，电驱动可以提供额外制动力作为补偿。系统在供电、通信、控制器层面都有冗余设计，任何单点失效都有备份接管。这不是理论设计，而是已经验证过的能力。

AF：从用户体验角度，这套底盘的变化体现在哪？

刘立国：比较直观的有几个。一个是侧倾控制，800V全主动悬架能够让大尺寸SUV在弯道中的响应更快、幅度更小，车内稳定性明显提升，对减少晕车有帮助。另一个是长波路面过滤，比如过减速带，余振衰减更快。

制动方面，EMB线控机械制动在同样条件下比传统液压制动的制动距离可以缩短大约2米，同时响应更快，滑移率控制更精细，脚感更线性。

转向方面，方向盘单侧转角约230度，泊车基本不用倒手；结合后轮转向，转弯半径可以做到5米多。自动泊车时方向盘可以保持微动，不再频繁旋转。

AF：线控转向如何处理“路感”？ 取消机械连接备份如何实现？

刘立国：路感分两部分。一种是冲击，这部分其实是负面体验，是我们从用户体验研判需要弱化的；另一种是附着力反馈，这部分必须保留。我们保留的是附着力变化，让驾驶者仍然可以感知路面状态。

系统本身有多重冗余，包括双电源、双信号、双电机。极端情况下，如果转向完全失效，可以通过四轮差异制动产生偏航力矩，实现方向控制，这个我们已经在实车中验证过。

AF：这套系统和自动驾驶之间的协同逻辑是什么？

刘立国：主要体现在三个方面。第一，通信延迟降低。底盘控制和自动驾驶部署在同一颗芯片上，芯片内通信延迟在1毫秒以内，而跨控制器通信至少10毫秒；第二，一个整车模型替代多个子系统模型。过去转向、制动、悬架各自运行小模型，现在可以用一个更完整的整车模型统一控制；第三，从被动控制变成前馈控制。过去是转向动作发生后，制动和悬架再响应，现在可以在决策阶段同时计算三者的最优动作。本质上是把执行和决策放在同一个体系中。

编后按

如果把三套系统拆开来看，汽车行业里都能找到各自的对标方案。但理想这套线控底盘的关键，不在单点能力，而在于把原本分散的控制链条收拢到同一套逻辑里，让车辆在纵向、横向与姿态三个维度的动作能够同时、安全地完成。其价值在于开始正面处理那些过往被拆开、被延后的问题，当这些问题可同时被放进单一体系内去解决，理想汽车无疑在底盘这件事上，打出了一套漂亮的“王炸”。