北京
国家知识产权局信息显示，舍弗勒技术股份两合公司;南洋理工大学申请一项名为“使用集成机器人关节扭矩传感器的固有摩擦和扭矩波动补偿改进方法”的专利，公开号CN121752395A，申请日期为2023年8月。
专利摘要显示，本发明涉及一种使用机器人臂关节（17）中集成的扭矩传感器测量扭矩的方法，包括以下方法步骤：‑在校准步骤中，使用所集成的扭矩传感器测量扭矩，并且在关节空载旋转期间，确定关节的旋转元件的位置、速度和加速度，从而获得训练数据；‑在训练步骤中，执行线性回归分析以获得校正函数，该校正函数指示机器人臂关节的固有动力学，其中，该校正函数是至少四个基函数的线性组合：i.至少一个摩擦扭矩基函数，包括第一速度相关sigmoid函数和/或速度相关线性函数；以及ii.至少一个扭矩波动基函数，包括第一位置相关周期函数；以及iii.至少一个惯性基函数，包括第一加速度相关线性函数；以及iv.至少一个扭矩偏移基函数，为常数；‑在操作测量步骤中，在负载条件下使用所集成的扭矩传感器测量扭矩，并且基于测量到的扭矩值和校正函数获得经校正扭矩值。
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本文源自：市场资讯
作者：情报员
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