【专题特供】以技术为核心驱动力，加速复合机器人落地应用——访山东经世智能科技有限公司总经理秦立夫

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经世机器人专注于移动复合机器人的研发与应用，并拥有复合机器人一体化控制系统、MCR-Master复合机器人操作系统以及“孪生象”数字孪生方案规划平台等一系列核心技术，在半导体、CNC、3C电子、档案管理等领域实现深度探索，形成了丰富的落地实践。

朱淼鑫

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山东经世智能科技有限公司（以下简称“经世智能”）深耕智能制造、智能仓储物流以及高校实验实训等领域，凭借自主研发的数字孪生软硬件技术平台，成功推出智造仿真、工业互联、智能调度控制及移动复合机器人等四大系列的前沿应用产品。多年来，经世智能不仅荣获国家级高新技术企业的称号，还被认定为山东省“专精特新”企业，展现出在移动复合机器人领域的过硬实力。凭借丰富的移动机器人底层技术开发经验和成熟的研发团队，经世智能的全资子公司——山东经世机器人有限公司（以下简称“经世机器人”）应运而生，专注于移动复合机器人的研发与应用。经世机器人成功研发了复合机器人一体化控制系统、MCR-Master复合机器人操作系统以及“孪生象”数字孪生方案规划平台等一系列核心技术，在半导体、CNC、3C电子、档案管理等领域实现深度探索，形成了丰富的落地场景实践。

经世机器人产品矩阵

日前，山东经世智能科技有限公司总经理秦立夫接受本刊专访，深度探讨了复合机器人在不同行业的应用需求与自身局限性，剖析创新技术研发进度与挑战，不断扩展实际应用中物流场景，在提升物流价值，攻克生产物流“最后一米”难题的道路上不断前行。

秦立夫

山东经世智能科技有限公司总经理

记者：在您看来，我国复合型机器人发展主要经历了哪些阶段？

秦立夫：目前，在工业生产物流的全流程中，从仓储中心至生产线边的传统转运物流环节已高度成熟且竞争激烈。然而，针对缓存工位至生产机台之间的物流环节，即生产物流的“最后一米”，市场上仍缺乏高效可行的解决方案。

复合机器人凭借其灵活、柔性的抓取能力和高效性能，成为解决生产物流“最后一米”难题的关键。然而，经世机器人在对市面上的复合机器人产品进行深入调研后，发现多数产品依赖于AGV、协作机械臂、视觉传感器和PLC总控的集成方案。这种方案存在一定的技术局限，如产品抓取稳定性不足、调试周期长等问题，致使众多项目无法顺利完成。

鉴于当前市场上鲜有厂商能有效攻克这一难题，这恰好为我们进军复合机器人领域，通过技术创新来改善这一局面提供了难得契机。如今，经世机器人已成功研发出多款即插即用、标准化的复合机器人产品，涵盖I、T、L、LD多个系列产品。经世机器人在一体化控制系统、MCR-Master操作系统等核心自研技术支撑下，展现出强大的跨行业部署能力，产品广泛应用于CNC上下料、智慧档案室管理、智慧实验室、半导体晶圆转运、3C行业物料搬运等多个领域，可支持搬运、上下料、巡检、盘点、物流配送等多种场景下的移动复合机器人定制化需求，并能实现快速部署与实施，为破解生产物流“最后一米”难题提供助力。

记者：在您看来，目前复合机器人的市场需求情况如何？在哪些领域的需求较为突出？在实际应用中又存在哪些功能上的局限性？

秦立夫：在复合机器人的实际应用方面，半导体行业和CNC行业的需求尤为突出。

CNC上下料复合机器人

其中，在半导体领域，复合机器人主要应用于晶圆盒的转运工作。鉴于转运物品的高昂价值，对复合机器人的精确度及可靠性、安全性和稳定性方面有着极高要求。CNC 行业对安全性也高度重视，复合机器人能够在特定隔离区负责上下料工作，从而保障工作人员的安全。

复合机器人在半导体行业中的应用

同时，3C行业也为复合机器人的应用提供了众多潜在场景，但要实现大规模部署，首要挑战在于成本控制。当前，复合机器人高昂的制造成本推高了其市场售价。鉴于3C行业对产品精度的严格要求，以及生产过程中对资产回报率的高度重视，高昂的成本是制约复合机器人在3C行业广泛应用的关键因素。

记者：针对以上行业需求，经世机器人在产品研发方面进行了哪些针对性改善与提升？形成了哪些技术亮点和优势？

秦立夫：一方面，传统复合机器人调试过程相当繁琐，技术人员需要精通AGV、视觉相机校准以及PLC控制等技术。经世机器人基于核心自主技术，并结合软硬件打造了复合机器人一体化控制系统，包含复合机器人专用一体化控制器、复合机器人统一姿态模型、车身姿态动态补偿系统、综合管理调度平台等单元模块，创造性地将视觉、底盘、协作臂三大控制器进行算法融合统一。

首先，相比常规的复合机器人系统集成方案，一体化控制系统在设备占用空间、设备整体功耗、实时性等方面更具优势，在效率和实用性上更胜一筹，可高效稳定地应对复杂作业环境。其次，经世机器人在其一体化控制器中构建了复合机器人统一姿态模型，在实现逻辑运算的同时完成统一姿态运算，具备自动感知周边环境姿态及车身整体姿态变化的能力，在计算闭环后直接输出末端抓取的精确位置与姿态，对车身进行实时动态调整与校准，从而确保复合机器人在执行抓取任务时的稳定性和精准性。此外，复合机器人的调试对技术人员的要求也极大降低。例如，矩阵数据转换、姿态变换等工作，在一体化控制系统的内部已封装完毕，用户只需进行多点位轨迹规划等基本应用层功能即可。

另一方面，复合机器人在实际部署时面临着高昂人工和时间成本的挑战，而售后服务和部署成本居高不下，也加大了复合机器人在实际应用场景中的推广难度。经世机器人针对复合机器人的交付难题，自主研发了MCR-Master复合机器人操作系统，集成机器人管理、地图管理、站点管理、导航管理、综合调度以及数据监控等多项功能，支持2D与3D环境的无缝切换，便于在立体空间中进行调试。得益于一体化控制底层控制算法的直接通讯功能，MCR-Master系统操作简便，易于上手，且具备强大的二次开发能力，能够降低复合机器人系统的交付成本，缩短实施与落地的时间，在移动复合机器人市场上展现出强大的竞争优势。

此外，针对不同应用场景，经世机器人也展现出强大的非标设计能力和丰富的定制化经验，打造出独具特色、高效运行的场景专机。目前，经世机器人已经成功探索超50种不同场景，广泛覆盖了算法、结构设计、控制逻辑、电气配置以及安全机制等多个关键领域，实现复合机器人功能模块间的精准匹配与深度优化。

记者：复合机器人涉及多种核心软硬件技术的融合，经世机器人是如何有效整合多学科交叉融合技术，实现1+1>2的效果？在研发过程中曾遇到哪些挑战？

秦立夫：事实上，经世智能最初的技术发展路径是仿真技术，多年前就已在仿真平台上对复合机器人多种相关算法进行了深入研究。作为经世智能的子公司，经世机器人的核心技术团队具备多种复合型人才，既有视觉专家，也有AGV和协作臂技术的高精尖研究人员，无论是定位引导抓取，还是底层算法创新，对我们来说都不是难题。

从算法层面来看，如何将技术与应用场景进行精准匹配、有机结合，是我们目前面临的最大挑战，也是耗时最多的一项工作。技术如果脱离实际场景，也就失去了存在的意义。在初期对复合机器人应用场景了解不足时，也导致出现过技术实现与场景需求不匹配的问题。如今，我们深入探索了超50种不同类型的场景，通过场景需求与创新技术的不断迭代交叉与升级，加之越来越多的项目积累，更加确保了技术与实际应用场景之间的契合度。

从经济效益来讲，复合机器人行业面临着极高的交付失败率，同时交付成本也相当高，应用难度和技术难度都相对较大。在推进复合机器人项目时，更重要的是不能急于求成，需要让研发人员深入到生产现场，亲眼观察设备在实际运行中的问题，持续优化改进核心技术。同时，工作人员要对生产现场和设备应用现场保持敬畏之心，能够沉得住气、耐得住性子，不要过于急躁地追求规模化扩张。经世机器人有足够的实力和信心对自研的底层算法不断迭代和优化，加速推进复合机器人的落地应用。

记者：在以上提及的众多应用场景中，经世机器人的创新技术与平台为用户解决了哪些实际应用问题，并带来哪些价值？请结合代表性的项目案例进行分享。

秦立夫：首先，CNC行业对生产节拍有着严格的要求。传统的复合机器人技术需要在机械臂末端装配相机，待机器人到达指定机床位置后，必须先拍照再依据图像信息执行抓取，无疑会拖慢整体的生产节奏。经世机器人凭借一体化控制技术和iRCS综合调度平台，可使复合机器人在到达机床后无需拍照即可精准抓取，且抓取精度高达±0.5mm，在多机台的柔性上下料作业展现出强大优势，生产节拍相较于其他同类产品也会提升30%～40%，帮助用户降低生产成本。

其次，在高精度应用场景中对其稳定性有着高度需求。当传统复合机器人遇到地面不平整的问题时，在运行过程中会产生大量惯性而晃动，从而影响协作臂的抓取精度。经世机器人利用车身姿态补偿系统自动监测整个车身姿态变化，对末端抓取精度进行实时补偿，从而确保在复杂环境中也能实现高精度的抓取。

此外，在特殊场景下，复合机器人展现出其独特的价值。如，图书馆和档案行业中的盘点工作，可以为复合机器人配备视觉识别系统，利用OCR技术识别书籍或档案上的二维码，或通过在每本书、每个档案上安装RFID芯片进行识别。结合复合机器人多点位末端触达能力，实现大范围、多点位的盘点工作，逐渐摆脱传统人工盘点方式既繁琐又耗时的模式。加密档案行业，在无人库房中的取阅方面，可以借助复合机器人精准地将档案逐一取出或归位。检测环节也是复合机器人可以大展身手的一个领域。例如，在智能检测领域，复合机器人能够同时管理一个实验室内的多个检测设备上下料；在纺织行业中，经常需要对多个机台的各个点位进行拍照和视觉识别检测，恰好是复合机器人的发挥高效自动化操作的有利场景。

实验室转运复合机器人

智慧档案库房项目中复合机器人进行档案的无人化存取

智能制造项目中复合机器人进行工件转运及上下料

记者：您如何看待复合机器人的未来发展趋势与前景？经世机器人对此有哪些前瞻性的技术规划与战略布局？

秦立夫：我们目前所研发的一体化控制系统以及统一姿态模型等技术，都是为了向未来研发具身智能机器人而靠拢。当前市场上，尽管具身智能技术概念火热，但是距离真正的工业应用及大规模落地还有一定距离。智能化应用的核心，在于复合机器人自身对周围复杂环境更全面的感知能力，获取更多环境信息，并据此调整其作业能力和任务。

展望未来，我认为复合机器人将更多地融合AI与大数据模型，借助日益成熟的环境感知技术，实现真正的复合机器模块的集成。未来，经世机器人也计划加大在AI大模型上的研发与投入，深度整合经世机器人在复合机器人领域现场应用的深厚积淀与核心技术，期待将具身智能技术应用于更多实际的工业、物流场景中。

专题目录

主持人/本刊记者 任芳 朱淼鑫

• 经世机器人：以技术为核心驱动力，加速复合机器人落地应用——访山东经世智能科技有限公司总经理秦立夫（朱淼鑫）

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编辑、排版：王茜

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