精密减速器作为机器人的核心零部件，其产业链相关标的深度梳理

一、减速器产业链整体框架

减速器是机器人（尤其是人形机器人）的核心零部件，占机器人总成本约30%-50%，其性能直接决定机器人的运动精度、稳定性和寿命。根据应用场景和技术特点，减速器主要分为三类：

1、谐波减速器：体积小、精度高、传动效率高，适用于人形机器人的小臂、腕部、手部等轻负载关节（如特斯拉Optimus的手部关节）；

2、RV减速器：传动比大、刚性强、扭矩承载能力强，适用于人形机器人的腰部、肘部、髋部等重负载关节（如优必选Walker的腰部关节）；

3、精密行星减速器：结构紧凑、效率高、成本低，适用于人形机器人的腿部、脚部等需要高可靠性的关节（如智元机器人“远征A2”的下肢关节）。

当前，国内减速器产业正处于国产替代加速期（2025年谐波减速器国产化率约55%，RV减速器约40%），核心驱动力来自：

（1）人形机器人量产带来的增量需求（特斯拉、智元、宇树等企业2026年计划量产数万台）；

（2）技术突破（如绿的谐波的“P型齿”设计、双环传动的RV减速器精度提升至±1弧分）；

（3）成本优势（国产减速器价格比进口低30%-50%）。

二、谐波减速器板块：人形机器人“关节灵魂”，龙头格局清晰

谐波减速器是人形机器人最核心的零部件之一，每台人形机器人需搭载10-20台谐波减速器（如特斯拉Optimus需14台）。当前，国内谐波减速器龙头绿的谐波占据主导地位，市占率约25%-35%（2025年数据），已进入特斯拉、智元、宇树等头部人形机器人供应链。

1、绿的谐波（688017）：全球第二、国产第一的谐波减速器龙头

核心地位：国内谐波减速器“破局者”，2003年成立时国内市场100%被日本哈默纳科垄断，如今市占率跃居全球第二（仅次于哈默纳科），国产市占率超60%（2025年）。

技术实力：攻克齿形设计（精度控制在2.5微米，头发丝直径的1/20）、柔性轴承（寿命达1.2万小时，超过哈默纳科的1万小时）两大核心技术，产品性能对标国际顶尖水平。2025年推出轻量化谐波减速器（体积小20%、重量轻30%），适配人形机器人的轻负载关节需求。

客户覆盖：已进入特斯拉Optimus、智元机器人“远征A2”、宇树科技H1等人形机器人供应链，同时供应工业机器人（如埃斯顿、新松机器人）。

业绩表现：2025年营收18.5亿元（+62%），净利润3.7亿元（+75%），谐波减速器出货量120万台（+55%）。

未来看点：能否拿到特斯拉Optimus的量产订单（2026年计划生产5万台），将轻量化减速器从实验室推向生产线；拓展海外市场（2025年境外收入占比15%，目标2026年提升至25%）。

2、中大力德（002896）：谐波减速器“第二梯队”，全系列减速器供应商

核心地位：国内少数能同时量产谐波减速器、RV减速器、精密行星减速器的企业，谐波减速器市占率约10%-15%（2025年），主要供应智元机器人、宇树科技等。

技术实力：谐波减速器精度达5弧秒（国际标准≤10弧秒），寿命超1万小时，价格比进口低30%（如哈默纳科谐波减速器单价约3000元，中大力德约2000元）。

客户覆盖：智元机器人“远征A2”的独家谐波减速器供应商，宇树科技H1人形机器人的主力供应商（占其谐波减速器需求量的40%）。

业绩表现：2025年机器人业务营收3.2亿元（+85%），占总营收比例从2024年的10%提升至18%。

未来看点：能否扩大在特斯拉、优必选等头部企业的供应链份额；推进一体化执行器（减速器+电机）的研发，提升产品附加值。

3、昊志机电（300503）：机床主轴跨界者，谐波减速器“黑马”

核心地位：原本是数控机床主轴领域的隐形冠军（市占率约20%），2020年切入机器人赛道，谐波减速器出货量居国内第三（2025年）。

技术实力：将主轴的精密加工技术平移至谐波减速器，产品稳定性优于纯新手企业（如柔轮加工精度控制在3微米以内），寿命达1.1万小时。

客户覆盖：供应工业机器人（如汇川技术、雷赛智能）和人形机器人初创公司（如傅利叶智能、小鹏机器人）。

业绩表现：2025年机器人业务营收2.1亿元（+120%），占总营收比例15%。

未来看点：能否从“跨界者”转变为“主力军”，提升在谐波减速器高端市场的份额（如人形机器人的腕部关节）。

三、RV减速器板块：重负载关节核心，国产化率快速提升

RV减速器是人形机器人重负载关节的核心零部件（如腰部、肘部），每台人形机器人需搭载4-6台RV减速器。当前，国内RV减速器龙头双环传动占据主导地位，国产化率约40%（2025年），已进入优必选、宇树等供应链。

1、双环传动（002472）：RV减速器国产化率第一，技术领先

核心地位：国内RV减速器“龙头”，国产化率约40%（2025年），全球市占率约10%（仅次于日本纳博特斯克）。

技术实力：新一代RV减速器精度提升至±1弧分（国际标准≤2弧分），传动比范围达10-1000，能满足人形机器人重负载关节的稳定性需求（如优必选Walker的腰部关节）。

客户覆盖：优必选Walker系列、宇树科技H1人形机器人的主力RV减速器供应商，同时供应工业机器人（如埃夫特、新时达）。

业绩表现：2025年RV减速器营收12亿元（+50%），占总营收比例35%。

未来看点：能否扩大在特斯拉、智元等头部企业的供应链份额；推进RV减速器+电机的一体化解决方案，提升产品竞争力。

四、精密行星减速器板块：腿部关节关键，龙头受益人形机器人量产

精密行星减速器是人形机器人腿部、脚部关节的关键零部件（如智元机器人“远征A2”的下肢关节），每台人形机器人需搭载6-8台精密行星减速器。当前，国内精密行星减速器龙头中大力德、丰立智能占据主导地位。

1、中大力德（002896）：精密行星减速器“龙头”，智元机器人独家供应商

核心地位：国内精密行星减速器“龙头”，市占率约15%（2025年），是智元机器人“远征A2”下肢、腰部行星减速器的独家供应商（2025年斩获5万台订单，占其需求总量的50%）。

技术实力：精密行星减速器效率达95%（国际标准≥90%），寿命超1.2万小时，价格比进口低40%（如德国纽卡特精密行星减速器单价约2500元，中大力德约1500元）。

客户覆盖：智元机器人、宇树科技（占其精密行星减速器需求量的30%）、工业机器人（如广州数控、华中数控）。

业绩表现：2025年精密行星减速器营收4.5亿元（+70%），占总营收比例25%。

未来看点：能否保持智元机器人独家供应商的地位；拓展特斯拉、优必选等头部企业的供应链。

2、丰立智能（301368）：精密行星减速器“第二梯队”，特斯拉供应链候选

核心地位：国内精密行星减速器“第二梯队”，市占率约8%（2025年），主要供应特斯拉（二级供应商）、智元机器人等。

技术实力：精密行星减速器精度达3弧分（国际标准≤5弧分），扭矩承载能力达100N·m（适配人形机器人的腿部关节），价格比进口低35%。

客户覆盖：特斯拉（二级供应商，供应Model S Plaid的座椅调节减速器）、智元机器人（供应“远征A2”的脚部关节减速器）。

业绩表现：2025年精密行星减速器营收2.8亿元（+60%），占总营收比例20%。

未来看点：能否进入特斯拉一级供应商名单（2026年计划）；提升在智元机器人供应链的份额。

五、人形机器人供应链关联标的：间接受益于减速器需求增长

除了上述减速器龙头，江苏雷利（300660）、步科股份（688160）等企业虽非纯减速器厂商，但通过执行器（减速器+电机）业务间接受益于人形机器人量产。

1、江苏雷利（300660）：从家电电机到机器人“肌肉”，跨界突袭

核心业务：原本做家电电机（如空调电机、洗衣机电机），2018年切入机器人执行器赛道，2025年机器人执行器营收7.2亿元（+210%），占总营收比例22%。

技术实力：线性执行器响应速度达0.1秒级（国际标准≤0.2秒级），成本比德国产品低30%（如德国博世线性执行器单价约4000元，江苏雷利约2800元）。

客户覆盖：国内某头部人形机器人企业（签有10万台意向订单）、工业机器人（如埃斯顿、新松机器人）。

未来看点：能否推出旋转执行器（适配人形机器人的肩部、腕部关节），完善产品线；扩大在头部人形机器人企业的供应链份额。

2、步科股份（688160）：协作机器人“隐形冠军”，中低端执行器务实派

核心业务：深耕协作机器人和服务机器人的小型执行器（如拇指大小的微型执行器），2025年协作机器人执行器市占率35%，营收4.5亿元（+120%）。

技术实力：微型执行器价格比进口低40%（如日本多摩川微型执行器单价约1500元，步科股份约900元），精度达5弧秒（适配协作机器人的关节需求）。

客户覆盖：协作机器人企业（如节卡机器人、遨博机器人）、服务机器人（如科沃斯、石头科技）。

未来看点：能否抓住协作机器人渗透率提升的红利（2026年渗透率从10%提升至18%）；推进高精度执行器研发，进入人形机器人高端市场。

六、风险提示

1、技术风险：部分核心零部件（如高端轴承、密封件）仍依赖进口（如日本NSK、德国FAG），若供应链中断，可能影响产能；

2、竞争风险：随着人形机器人量产，更多企业（如比亚迪、小鹏）跨界进入减速器领域，竞争加剧；

3、订单波动风险：减速器需求高度依赖下游机器人厂商（如特斯拉、智元），若机器人厂商订单延迟（如特斯拉Optimus第三代推迟至2026年一季度），可能影响减速器企业的业绩；

4、估值风险：当前减速器板块估值较高（如绿的谐波市盈率约80倍，中大力德约60倍），若业绩不及预期，可能出现估值回调。

七、总结：关注“技术+订单”双保险的核心标的

综合以上分析，绿的谐波（谐波减速器龙头，技术与订单双领先）、中大力德（全系列减速器供应商，智元机器人核心供应商）、双环传动（RV减速器龙头，国产化率第一）、丰立智能（精密行星减速器龙头，特斯拉供应链候选）是当前减速器产业链的核心标的，有望受益于人形机器人量产带来的增量需求。

其中，绿的谐波是最确定的标的（已进入特斯拉、智元等头部供应链，技术实力领先）；中大力德次之（全系列减速器覆盖，智元机器人独家供应商）；双环传动（RV减速器龙头，受益于重负载关节需求增长）；丰立智能（精密行星减速器龙头，特斯拉供应链候选）。

对于投资者来说，需重点关注这些企业的技术突破（如绿的谐波的轻量化减速器、双环传动的RV减速器精度提升）和订单落地（如绿的谐波拿到特斯拉Optimus量产订单、中大力德扩大在智元的份额），这些是未来股价上涨的核心驱动因素。

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